工业机器人入门实用教程 YASKAWAPDF电子书下载

第1章 工业机器人概述 1

1.1 工业机器人行业概况 1

1.2 工业机器人定义和特点 3

1.3 工业机器人构型 3

1.4 工业机器人主要技术参数 6

1.5 工业机器人应用 11

思考题 13

第2章 YASKAWA机器人认知 14

2.1 安全操作注意事项 14

2.2 YASKAWA机器人简介 14

2.3 机器人项目实施流程图 18

2.4 机器人系统的组成 18

2.4.1 机器人本体 19

2.4.2 控制器 20

2.4.3 示教器 21

2.5 机器人组装 23

2.5.1 电缆线连接 23

2.5.2 首次组装机器人 25

思考题 28

第3章 示教器认知 29

3.1 示教器硬件介绍 29

3.2 示教器画面介绍 36

3.2.1 主菜单 36

3.2.2 简单菜单 37

3.2.3 状态栏 38

3.3 示教器常用操作 41

3.3.1 切换用户权限 41

3.3.2 切换坐标系 42

3.3.3 速度控制 42

3.3.4 快捷操作 43

思考题 43

第4章 机器人基本操作 44

4.1 坐标系种类 44

4.2 机器人手动操纵 46

4.2.1 关节运动 46

4.2.2 线性运动 48

思考题 49

第5章 机器人坐标系建立 50

5.1 工具坐标系建立 50

5.1.1 工具坐标系建立原理 50

5.1.2 工具坐标系建立步骤 51

5.1.3 验证工具坐标系 57

5.1.4 清除工具坐标数据 58

5.2 用户坐标系建立 60

5.2.1 用户坐标系建立原理 60

5.2.2 用户坐标系建立步骤 61

5.2.3 验证用户坐标系 65

5.2.4 清除用户坐标数据 66

思考题 68

第6章 I/O通信 69

6.1 I/O单元 69

6.2 机械安全单元 70

6.2.1 安全信号 72

6.2.2 控制信号 73

6.3 供给电源 74

6.4 通用输入输出配置 75

6.4.1 通用输入信号配置 75

6.4.2 通用输出信号配置 76

6.5 专用输入输出配置 77

思考题 79

第7章 机器人基本指令 80

7.1 用户变量 80

7.2 移动指令 81

7.2.1 插补方法 81

7.2.2 再现速度 85

7.2.3 位置等级 86

7.3 输入输出指令 86

7.4 控制指令 88

7.5 其他指令 90

思考题 92

第8章 机器人编程基础 93

8.1 程序构成 93

8.1.1 程序一览界面 93

8.1.2 程序编辑界面 94

8.2 程序编辑 94

8.2.1 程序创建 95

8.2.2 程序修改 97

8.2.3 指令编辑 101

8.3 程序执行 117

8.3.1 急停操作及恢复 117

8.3.2 程序执行 118

8.4 自动运行 121

8.4.1 再现模式运行 121

8.4.2 远程模式运行 122

8.5 程序备份与加载 126

8.5.1 程序备份 126

8.5.2 程序加载 129

思考题 130

第9章 编程实例 131

9.1 直线运动实例 132

9.2 圆弧运动实例 139

9.3 曲线运动实例 148

9.4 物料搬运实例 157

9.5 异步输送带物料检测实例 167

思考题 176

第10章 异常事件 177

10.1 常见异常事件 177

10.1.1 异常事件解决方法 177

10.1.2 报警发生画面 177

10.2 信号诊断 178

10.2.1 通用输出监控 178

10.2.2 通用输入监控 180

10.2.3 输出状态变更 181

10.3 原点校准 182

10.3.1 认识原点位置 182

10.3.2 原点位置校准方法 183

思考题 186

附录 机器人通用I/O基板 187

参考文献 192