ROS机器人编程实践PDF电子书下载
- 电子书积分:13 积分如何计算积分?
- 作 者:(美)摩根·奎格利
- 出 版 社:机械工业出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787111585299
- 页数:366 页
前言 1
第一部分 基础知识 9
第1章 概述 9
简史 9
理念 10
安装 11
小结 12
第2章 预备知识 13
ROS图 13
roscore 15
catkin、工作区以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空间以及重映射 24
roslaunch 25
tab键 26
tf:坐标系转换 27
小结 30
第3章 话题 31
将消息发布到话题上 32
订阅一个话题 36
锁存话题 38
定义自己的消息类型 39
让发布者和订阅者协同工作 46
小结 47
第4章 服务 48
定义服务 48
实现服务 51
使用服务 54
小结 56
第5章 动作 57
动作的定义 58
实现一个基本的动作服务器 59
动作的使用 62
实现一个更复杂的动作服务器 64
使用更复杂的动作 66
小结 69
第6章 机器人与仿真器 71
子系统 71
机器人系统举例 79
仿真器 83
小结 86
第7章 Wander-bot 88
创建包 88
读取传感器数据 91
感知环境并移动:Wander-bot 94
小结 96
第二部分 使用ROS驱动机器人行走 99
第8章 遥控机器人 99
开发模式 100
键盘驱动 100
运动生成器 102
参数服务器 107
速度斜坡曲线 109
开车 111
rviz 113
小结 120
第9章 创建环境地图 121
ROS中的地图 121
使用rosbag记录数据 124
创建地图 125
启动地图服务器以及查看地图 131
小结 133
第10章 在真实环境中的导航 135
在地图中定位机器人 135
使用ROS的导航软件包 139
在代码中进行导航 144
小结 145
第11章 下棋机器人 146
关节、连接以及传动链 147
成功的关键 150
安装和运行一台仿真R2 152
在命令行中移动R2 155
在棋盘上移动R2的机械臂 156
操作机械手 158
对棋盘建模 159
重演著名的棋局 163
小结 167
第三部分 感知和行为 171
第12章 循线机器人 171
采集图像 171
检测指示线 177
循线运动 182
小结 184
第13章 巡航 185
简单巡航 185
状态机 186
用smach构建状态机 188
用状态机实现巡航 195
小结 198
第14章 仓储机器人 199
仓库模拟环境 199
驶入隔间 210
拾取物体 214
小结 224
第四部分 添加自定义ROS组件 227
第15章 添加你自己的传感器和执行器 227
添加你自己的传感器 227
添加你自己的执行器 234
小结 240
第16章 添加你自己的移动机器人:第一部分 242
小龟机器人 242
ROS消息接口 244
硬件驱动 247
使用URDF对机器人建模 247
在Gazebo中进行仿真 255
小结 261
第17章 添加你自己的移动机器人:第二部分 262
验证坐标变换信息 262
添加激光传感器 266
配置导航程序栈 270
使用rviz定位和控制导航中的机器人 275
小结 278
第18章 添加你自己的机械臂 279
猎豹机械臂 279
ROS消息接口 281
硬件驱动 282
对机器人建模:使用URDF 282
在Gazebo中进行仿真 287
验证坐标变换信息 294
配置MoveIt 297
使用rviz控制机械臂 301
小结 303
第19章 添加软件库 305
让你的机器人开口说话:使用pyttsx 305
小结 312
第五部分 ROS使用小知识 315
第20章 ROS小工具 315
主机及其相关组件:roscore 315
参数管理:rosparam 316
文件系统导航:roscd 317
节点启动:rosrun 318
多节点启动:roslaunch 318
多节点系统测试:rostest 321
系统监控:rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 324
小结 327
第21章 机器人行为调试 329
日志消息:/rosout和rqt_console 329
节点、话题和连接:rqt_graph和rosnode 336
传感器融合:使用rviz 343
绘制数据图表:使用rqt_plot 344
数据记录和分析:使用rosbag和rqt_bag 346
小结 350
第22章 ROS在线社区 351
社区的礼仪 351
ROS维基 352
ROS Answers:一个ROS问答社区 353
bug追踪与新特性请求 354
邮件列表与ROS兴趣小组 354
查找和分享代码 354
小结 355
第23章 用C++编写ROS程序 356
C+++(或其他语言)的使用场景 356
使用catkin编译C+++ 357
在Python和C+++之间来回移植程序 359
小结 364
- 《语文教育教学实践探索》陈德收 2018
- 《彼得·布鲁克导演实践研究》邓小玲著 2019
- 《反思性实践》胡红梅, 2019
- 《程序逻辑及C语言编程》卢卫中,杨丽芳主编 2019
- 《高含硫气藏开发腐蚀控制技术与实践》唐永帆,张强 2018
- 《环境影响评价公众参与理论与实践研究》樊春燕主编 2019
- 《学校特色教育探索与实践》管升起著 2019
- 《麦肯锡精英这样实践基本功》(日)户塚隆将著 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《财经新闻翻译实践教程》胡婉,黄剑,王旭泉主编 2019
- 《SQL与关系数据库理论》(美)戴特(C.J.Date) 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《看漫画学钢琴 技巧 3》高宁译;(日)川崎美雪 2019
- 《优势谈判 15周年经典版》(美)罗杰·道森 2018
- 《社会学与人类生活 社会问题解析 第11版》(美)James M. Henslin(詹姆斯·M. 汉斯林) 2019
- 《海明威书信集:1917-1961 下》(美)海明威(Ernest Hemingway)著;潘小松译 2019
- 《海洋文明小史》倪谦谦责编;王存苗译;(法)雅克·阿塔利 2020
- 《迁徙 默温自选诗集 上》(美)W.S.默温著;伽禾译 2020
- 《上帝的孤独者 下 托马斯·沃尔夫短篇小说集》(美)托马斯·沃尔夫著;刘积源译 2017
- 《巴黎永远没个完》(美)海明威著 2017
- 《高等教育双机械基础课程系列教材 高等学校教材 机械设计课程设计手册 第5版》吴宗泽,罗圣国,高志,李威 2018
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《AutoCAD机械设计实例精解 2019中文版》北京兆迪科技有限公司编著 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《国之重器出版工程 云化虚拟现实技术与应用》熊华平 2019
- 《新闻出版博物馆 总第33期》新闻出版博物馆 2018