机器人视觉伺服控制PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:徐德刚,谢永芳,潘晴等编著
- 出 版 社:长沙:中南大学出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787548717935
- 页数:182 页
第1章 绪论 1
1.1 机器人的发展 1
1.2 机器人的组成 4
1.2.1 机械本体结构 5
1.2.2 机器人传感器 6
1.2.3 驱动装置 7
1.2.4 控制系统 8
1.2.5 机器人技术指标 9
1.3 机器人视觉伺服控制系统 10
1.4 视觉伺服控制技术 15
1.5 本章小结 17
第2章 视觉信息获取与处理 18
2.1 数字图像模型描述 18
2.1.1 数字图像获取 18
2.1.2 图像形成模型 20
2.1.3 数字图像表示 20
2.2 数字图像处理 22
2.2.1 灰度变换 22
2.2.2 数学形态学 26
2.3 相机标定 34
2.3.1 坐标转换 34
2.3.2 相机针孔模型及其成像原理 37
2.3.3 相机张氏棋盘标定方法 39
2.4 目标物特征提取与跟踪 43
2.4.1 角点检测 43
2.4.2 SIFT算法 45
2.4.3 边缘检测 46
2.4.4 哈夫变换 51
2.4.5 目标跟踪算法概述 53
2.4.6 Mean Shift跟踪算法 54
2.5 本章小结 56
第3章 位置与姿态描述 57
3.1 二维空间位姿描述 57
3.2 三维空间位姿描述 59
3.2.1 位置矢量和旋转矩阵 59
3.2.2 齐次变换矩阵 61
3.2.3 描述旋转变换的方法 66
3.2.4 单位四元数 69
3.3 三维重构 74
3.3.1 相机参数及坐标系 75
3.3.2 对极几何 77
3.3.3 基础矩阵 78
3.3.4 八点算法 78
3.3.5 本质矩阵 80
3.3.6 三维点的还原 81
3.4 本章小结 82
第4章 视觉伺服控制器 83
4.1 概述 83
4.2 基于图像的视觉伺服(IBVS) 85
4.2.1 图像雅可比矩阵 85
4.2.2 稳定性分析 91
4.2.3 多相机立体视觉系统 92
4.2.4 图像点的圆柱坐标系表示 93
4.2.5 非透视投影模型 93
4.3 基于位置的视觉伺服(PBVS) 95
4.4 经典视觉伺服控制器存在的问题 98
4.4.1 基于图像的视觉伺服存在的问题 98
4.4.2 基于位置的视觉伺服存在的问题 102
4.5 高级视觉伺服控制器 102
4.5.1 混合视觉伺服 102
4.5.2 分区视觉伺服 104
4.5.3 切换视觉伺服 104
4.6 本章小结 105
第5章 基于几何形状的视觉伺服控制 106
5.1 概述 106
5.2 平面几何形状 108
5.2.1 线段特征 109
5.2.2 直线特征 110
5.2.3 圆特征 112
5.3 立体几何形状 118
5.3.1 球体特征 118
5.3.2 圆柱特征 123
5.4 本章小结 128
第6章 路径规划方法 130
6.1 常规路径规划方法 130
6.1.1 直线路径 130
6.1.2 多维路径 131
6.2 基于势场法的路径规划 133
6.3 基于多项式优化的路径规划 137
6.3.1 参数化模型 138
6.3.2 多约束和限制问题 140
6.3.3 基于几何实体的多约束路径规划示例 147
6.4 本章小结 151
第7章 机器人控制方法 152
7.1 机器人建模 152
7.1.1 机器人运动学分析 152
7.1.2 机器人动力学分析 160
7.1.3 机器人运动雅可比矩阵 163
7.2 独立关节控制 165
7.2.1 关节驱动方式及模型 165
7.2.2 关节位置控制 166
7.2.3 关节速度控制 167
7.3 机械臂动力学控制方法 167
7.3.1 机械臂线性化模型 168
7.3.2 常用动力学控制方法 169
7.4 机械臂视觉伺服控制方法 170
7.4.1 视觉伺服中模型不确定性的处理 172
7.4.2 视觉伺服中约束的处理 173
7.5 本章小结 174
参考文献 175
- 《Cinema 4D电商美工与视觉设计案例教程》樊斌 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《现舞视觉·编舞精髓》田培培编著 2018
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《计算机视觉系统设计及显著性算法研究》徐海波著 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《大学化学实验》李爱勤,侯学会主编 2016
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017