水下仿生机器人PDF电子书下载
- 电子书积分:7 积分如何计算积分?
- 作 者:娄保东著
- 出 版 社:北京:中国水利水电出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787517067832
- 页数:95 页
概要 1
第1章 水下机器人概述 2
1.1 应用背景和意义 2
1.2 研究现状 3
1.2.1 国外研究现状 3
1.2.2 国内研究现状 6
第2章 水下仿生机器人建模分析 8
2.1 仿生学理论 8
2.1.1 仿生学研究进展 8
2.1.2 水下仿生学概述 9
2.1.3 鱼类的生理机构及运动模式 12
2.2 水下仿生机器人的仿生学理论 13
2.2.1 水下仿生机器人的物理模型简化 14
2.2.2 水下仿生机器人的物理模型坐标建立 15
2.3 仿生机器鱼的运动模型 15
2.3.1 仿生机器鱼的原始运动模型 16
2.3.2 仿生机器鱼运动模型的修正 16
第3章 典型的水下仿生机器人机械结构分析与设计 20
3.1 水下仿生机器人的整体结构设计 20
3.2 水下仿生机器人的运动结构设计 21
3.2.1 主驱动关节设计 22
3.2.2 驱动杆受力分析 23
3.2.3 从动关节设计 25
3.3 重心调节装置的结构设计 28
3.4 尾鳍的设计 31
第4章 水下机器人的硬件控制系统 33
4.1 水下机器人的嵌入式系统总框架 33
4.2 嵌入式系统中的主控制模块 34
4.2.1 嵌入式平台的选择 35
4.2.2 基于BeagleBone Black的嵌入式平台设计 36
4.3 嵌入式系统中的子模块 38
4.3.1 红外检测模块 38
4.3.2 运动模块 39
4.3.3 充电模块 40
4.3.4 通信模块 44
第5章 水下机器人的运动控制算法 46
5.1 直游姿态的控制学研究与优化 46
5.1.1 仿生机器鱼的运动曲线拟合 46
5.1.2 误差分析 49
5.2 快速转弯的运动姿态控制研究与改进 51
5.2.1 C形转弯模式 51
5.2.2 基于模糊控制算法下的C形转弯 52
5.3 上浮下潜控制研究与改进 56
5.3.1 上浮下潜的模型建立 57
5.3.2 基于PID控制器的上浮下潜运动 58
5.4 水下机器人的返航系统设计 59
5.4.1 返航系统的定位原理 59
5.4.2 返航系统模块设计 62
第6章 基于硬件控制平台的程序设计 64
6.1 常用编程语言 64
6.2 水下机器人的编程思想 65
6.2.1 主控制模块 66
6.2.2 运动模块 66
6.2.3 传感器模块 68
6.2.4 重心调节模块 69
6.2.5 总线式模块通信 69
第7章 水下机器人的感觉系统——协作传感器 72
7.1 常用的水下传感器 72
7.1.1 水下传感器的种类 72
7.1.2 水下传感器的检测原理 74
7.2 水下机器人上应用的传感器 77
第8章 联调测试与实况试验 80
8.1 模块调试 80
8.2 实验平台搭建 80
8.2.1 硬件平台搭建 81
8.2.2 软件设计与实现 82
8.3 姿态控制实验及分析 84
8.3.1 直游姿态实验及分析 84
8.3.2 C形转弯实验及分析 86
8.3.3 上浮下潜运动实验及分析 87
8.4 返航系统实验及分析 88
参考文献 91
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《亲密接触人工智能 从零搭建对话机器人》周德标 2019
- 《高等职业教育“十三五”规划教材 工业机器人拆装与调试 工业机器人技术专业》胡月霞,卢玉锋,王志彬主编;周彦云,付志勇,郭微副主编 2019
- 《机器人学译丛 移动机器人学》(美)阿朗佐·凯利(AlonzoKelly) 2019
- 《远去的战马 上》萨仁托娅,李东东著 2019
- 《唐诗三百首 全彩必读名著注音美绘本 木头人》张兴东著 2013
- 《前期与后期 困境中的生命意识》刘东著 2020
- 《国学经典 大学·中庸译注》樊东著 2018
- 《教育探索的新视域》罗明东著 2019
- 《珍琴流芳》楼庄东著 2017
- 《古风漫记 2》代雨东著 2018
- 《野枸杞》金耀东著 2019
- 《外语教学原理与实践研究》李培东著 2019
- 《实用中医药基础 第2版》赵珍东著 2018
- 《中国当代乡土小说文库 本乡本土》(中国)刘玉堂 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《中国铁路人 第三届现实主义网络文学征文大赛一等奖》恒传录著 2019
- 《莼江曲谱 2 中国昆曲博物馆藏稀见昆剧手抄曲谱汇编之一》郭腊梅主编;孙伊婷副主编;孙文明,孙伊婷编委;中国昆曲博物馆编 2018
- 《中国制造业绿色供应链发展研究报告》中国电子信息产业发展研究院 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《中国陈设艺术史》赵囡囡著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《清至民国中国西北戏剧经典唱段汇辑 第8卷》孔令纪 2018