工业机器人入门实用教程（SCARA机器人）PDF电子书下载

第1章 SCARA机器人概述 1

1.1 SCARA机器人的定义和特点 1

1.2 SCARA机器人的发展概况 2

1.2.1 国外发展概况 2

1.2.2 国内发展概况 3

1.2.3 发展趋势 3

1.2.4 品牌简介 4

1.3 SCARA机器人的应用 8

思考题 9

第2章 SCARA机器人的基础知识 10

2.1 基本组成 10

2.2 自由度 11

2.3 坐标系 13

2.4 主要技术参数 15

2.5 安全操作注意事项 19

2.6 SCARA机器人项目实施流程图 20

思考题 20

第3章 EPSON SCARA机器人基础操作 21

3.1 LS3-401 S的组成及安装 21

3.1.1 机器人本体 22

3.1.2 控制器 27

3.1.3 电缆线连接 29

3.1.4 首次组装机器人 32

3.2 RC＋7.0简介及控制器连接 35

3.2.1 RC＋7.0简介及下载 35

3.2.2 计算机与控制器连接 45

3.3 手动操作 48

3.3.1 电机上电与下电 48

3.3.2 状态重置 52

3.3.3 重置编码器及原点校准 53

3.3.4 关节运动 56

3.3.5 线性运动 58

3.3.6 软件示教 59

3.3.7 拖动示教 62

3.3.8 工具坐标系 64

3.3.9 本地坐标系 73

3.4 机器人输入输出 83

3.4.1 输入输出简介 83

3.4.2 输入输出接口 83

3.4.3 输入输出硬件电路 85

3.4.4 输入输出信号线连接 87

3.4.5 输入输出标签 88

3.5 编程基础 90

3.5.1 数据类型 90

3.5.2 程序结构 92

3.5.3 常用指令 93

3.6 编程实例 100

3.6.1 实例1：直线运动 100

3.6.2 实例2：圆弧运动 110

3.6.3 实例3：输送带搬运 120

第4章 YAMAHA SCARA机器人基础操作 130

4.1 水平关节机器人组成及安装 130

4.1.1 机器人组成 130

4.1.2 主要技术参数 136

4.1.3 机器人安装 137

4.1.4 控制器的配线连接 139

4.2 编程软件介绍及控制器连接 145

4.2.1 RCX-Studio软件介绍 145

4.2.2 控制器与计算机连接 155

4.3 手动操作 160

4.3.1 基准坐标 160

4.3.2 伺服上电与断电 161

4.3.3 原点复归 163

4.3.4 单轴运动 165

4.3.5 直线运动 166

4.3.6 软件示教 167

4.3.7 拖动示教 169

4.3.8 机械手标定 172

4.3.9 新建位移 179

4.4 机器人输入输出 184

4.4.1 输入输出概述 184

4.4.2 输入输出 186

4.5 基础编程 190

4.5.1 数据类型 190

4.5.2 程序基础知识 192

4.5.3 常用指令 192

4.6 编程实例 194

4.6.1 实例1：直线运动 194

4.6.2 实例2：圆弧运动 204

4.6.3 实例3：输送带搬运 214

参考文献 223