工业机器人入门实用教程 ABB机器人PDF电子书下载

第1章 工业机器人概述 1

1.1 工业机器人行业概况 1

1.2 工业机器人定义和特点 3

1.3 工业机器人构型 3

1.4 工业机器人主要技术参数 6

1.5 工业机器人应用 10

思考题 13

第2章 ABB机器人认知 14

2.1 安全操作注意事项 14

2.2 ABB机器人简介 14

2.3 机器人项目实施流程 16

2.4 机器人系统组成 17

2.4.1 机器人本体 18

2.4.2 控制器 19

2.4.3 示教器 21

2.5 机器人组装 23

2.5.1 电缆线连接 23

2.5.2 首次组装机器人 24

思考题 27

第3章 示教器认知 28

3.1 示教器 28

3.2 示教器画面 29

3.2.1 示教器主画面 29

3.2.2 示教器主菜单 30

3.2.3 快捷操作菜单 32

3.3 示教器常用操作 37

3.3.1 语言选择 37

3.3.2 预留功能键设置 39

3.3.3 校准触摸屏 40

3.3.4 锁定屏幕 41

3.3.5 系统备份与恢复 43

3.4 事件日志 46

思考题 47

第4章 机器人基本操作 48

4.1 工业机器人基本概念 48

4.1.1 工作模式 48

4.1.2 动作模式 48

4.1.3 坐标系种类 50

4.2 机器人手动操纵——单轴运动 51

4.3 机器人手动操纵——线性运动 55

4.4 机器人手动操纵——重定位运动 58

4.5 机器人零点校准 62

4.5.1 转数计数器更新意义 62

4.5.2 转数计数器更新方法 63

思考题 69

第5章 坐标系的建立 70

5.1 工具坐标系 70

5.1.1 工具坐标系的概念 70

5.1.2 工具坐标系定义原理及方法 70

5.1.3 工具坐标系定义过程 71

5.1.4 工具坐标系验证 81

5.2 工件坐标系 82

5.2.1 工件坐标系的概念 82

5.2.2 工件坐标系定义原理及方法 82

5.2.3 工件坐标系定义过程 83

5.2.4 工件坐标系验证 91

思考题 91

第6章 机器人I/O通信 92

6.1 I/O硬件介绍 92

6.1.1 ABB机器人常见通信方式 92

6.1.2 标准I/O板分类 93

6.1.3 DSQC652I/O板结构 93

6.2 I/O信号配置 95

6.2.1 添加I/O板 95

6.2.2 I/O映射 99

6.3 系统I/O配置 104

6.3.1 常用系统I/O信号 104

6.3.2 系统I/O信号配置 106

6.4 安全信号 113

6.4.1 安全信号分类 113

6.4.2 安全信号接线 114

思考题 115

第7章 机器人基本指令 116

7.1 程序指令 116

7.1.1 Common类别 116

7.1.2 Prog.Flow类别 123

7.1.3 I/O类别 124

7.2 功能函数 124

思考题 126

第8章 机器人编程基础 127

8.1 ABB机器人程序组成 127

8.2 机器人运行模块 128

8.3 程序编辑 133

8.3.1 程序创建 133

8.3.2 程序修改 136

8.3.3 指令编辑 141

8.4 程序执行 147

思考题 149

第9章 编程实例 150

9.1 直线运动实例 151

9.2 圆弧运动实例 161

9.3 曲线运动实例 170

9.4 物料搬运实例 182

9.5 异步输送带物料检测实例 194

思考题 207

第10章 异常事件 208

10.1 常见异常事件 208

10.2 急停事件配置 210

思考题 213

第11章 RobotStudio仿真软件介绍 214

11.1 仿真软件简介 214

11.2 工作站建立 215

11.2.1 机器人导入 216

11.2.2 虚拟示教器 218

11.3 编程实例 222

11.3.1 示教器编程实例 222

11.3.2 自动路径编程实例 230

思考题 233

参考文献 234