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目录 1

第一章自动控制导论 1

§1—1 发展史 1

§1—2 反馈控制系统 1

§1—3 系统的表达式 3

第二章控制元件的表达式 6

§2—1 算符号 6

§2—2机械元件 11

§2—3 电气元件 15

§2—4 串联和并联定律 17

§2—5 模拟 24

§2—6 标度因子 27

§2—7 热力系统 31

§2—8 流体系统 34

第三章控制系统的表达式 46

§3—1 非线性函数的线性化 46

§3—2 工作曲线的线性化 54

§3—3 液压系统 59

§3—4 气动系统 65

§3—5 直流电动机 69

§3—6 交流电动机 74

§3—7方框图代数 76

§3—8 速度控制系统 76

§3—9 广义的反馈控制系统 84

第四章稳态工作 96

§4—1 稳态分析 96

§4—2 平衡 104

§4—3 比例控制系统 108

§4—4 积分控制系统 112

§4—5 比例加积分控制系统 115

§4—6控制的方式 118

第五章拉普拉斯变换 125

§5—1 古典法 125

§5—2 拉普拉斯变换法 132

§5—3 变换的性质 137

§5—4 初始条件 152

§5—5 一般程序 159

§5—6 分段连续函数 165

§5—7 误差系数 170

第六章瞬态响应 181

§6—1 反变换 182

§6—2 复数共轭零点 185

§6—3 阻尼比和自然频率 190

§6—4 瞬态响应的规范 195

§6—5 瞬态响应的一般形式 199

§6—6 对外扰动的响应 201

§6—7 脉冲响应 203

§6—8 劳斯稳定判据 204

§6—9 小结 208

第七章根轨迹法 215

§7—1 根轨迹的重要性 215

§7—2 根轨迹的绘制 219

§7—3 一般步骤 231

§7—4 轨迹方程 238

§7—5 参数的变化 241

§ 7—6 灵敏度 246

第八章模拟计算机 258

§8—1 计算机运算 259

§8—2 直接程序 261

§8—3 时间比例 268

§8—4 模拟 273

第九章状态空间法 284

§9—1 系统表示方法 284

§9—2 信号流图 295

§9—3 线性代数 302

§9—4 重本征值 319

§9—5 状态空间方程的求解 325

§9—6 计算φ（t）的方法 329

§9—7 强迫响应 337

§9—8 传递函数 344

§9—9状态空间设计 349

第十章数字控制系统 363

§10—1 采样数据系统 363

§10—2 z变换 365

§10—3 z的逆变换 374

§10—4方框图代数 377

§10—5 瞬态响应 382

§10—6 滤波器 390

§10—7 采样瞬间之间的响应 396

§10—8离散数据系统 401

§10—9 计算机控制系统 418

第十一章频率响应法 431

§11—1 频率响应 431

§11—2 对数图 437

§11—3 计算增益K 446

§11—4 等价单位反馈系统 448

§11—5极坐标图 450

§11—6 M和α圆 453

§11—7 瞬态与频率响应的关系 456

§11—8 确定增益K用以产生一个期望的Mp 466

第十二章系统补偿 482

§12—1 奈魁斯特稳定性判据 482

§12—2增益储备与相位储备 492

§12—3 超前补偿 499

§12—4 滞后补偿 506

§12—5 滞后－超前补偿 510

§12—6 内反馈 513

§12—7反极坐标图 514

§12—8 在反平面上的稳定判据 520

第十三章描述函数 531

§13—1 描述函数 531

§13—2稳定性分析 538

§13—3 有相位移的描述函数 543

§13—4 描述函数的频率灵敏度 545

第十四章相平面法与李亚普诺夫法 553

§14—1 相平面法 553

§14—2 反馈系统 562

§14—3 奇点 567

§14—4李亚普诺夫直接法 578

§14—5 生成李亚普诺夫函数 584

§14—6 变梯度法1.2 588

§14—7 格式法 591

附录Ⅰ平衡流 607