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目录 1

绪论 1

第一章 自动控制系统的基本概念 1

第一节 自动控制基本原理 2

第二节 自动控制系统的分类 10

第三节 对自动控制系统的基本要求 13

小结 17

复习思考题 17

习题 18

第二章 自动控制系统的数学模型 22

第一节 系统微分方程式的建立 23

第二节 非线性数学模型的线性化 30

第三节 传递函数 33

第四节 系统结构图及其传递函数 42

第五节 信号流图 53

小结 61

复习思考题 62

习题 62

第一次测验作业 68

第三章 自动控制系统的时域分析 72

第一节 控制系统稳定性分析——代数稳定判据 73

第二节 控制系统瞬态响应分析 82

第三节 控制系统的稳态误差 95

小结 108

复习思考题 109

习题 109

第四章 根轨迹法 114

第一节 根轨迹的基本概念 115

第二节 绘制根轨迹的基本规则 119

第三节 控制系统的根轨迹分析 132

第四节 特殊控制系统的根轨迹 136

小结 145

复习思考题 145

习题 146

第二次测验作业 149

第五章 频率特性法 152

第一节 频率特性的基本概念 153

第二节 频率特性的几种表示方法 155

第三节 典型环节的频率特性 159

第四节 系统开环频率特性的绘制 169

第五节 奈魁斯特稳定判据 182

第六节 系统稳定裕量 194

第七节 开环对数幅频特性与系统稳态误差、稳定性和瞬态响应的关系 197

第八节 闭环系统的频率特性 199

第九节 闭环频域响应和时域响应的关系 206

小结 210

复习思考题 211

习题 212

第六章 自动控制系统的设计和校正 218

第一节 控制系统设计和校正的基本概念 219

第二节 系统设计中常用校正装置及其特性 221

第三节 用频率法设计控制系统 228

第四节 用根轨迹法设计控制系统 244

小结 252

复习思考题 253

习题 254

第三次测验作业 256

第七章 非线性控制系统的分析 259

第一节 非线性系统的基本概念 260

第二节 描述函数法 264

第三节 用描述函数法分析非线性系统 276

第四节 用相平面法分析非线性系统 296

小结 310

复习思考题 311

习题 312

第八章 采样控制系统的分析 315

第一节 采样控制系统的基本概念 316

第二节 采样过程与采样定理 317

第三节 采样信号的复现与保持器 319

第四节 Z变换 321

第五节 脉冲传递函数 330

第六节 采样系统的性能分析 339

小结 351

复习思考题 352

习题 353

第四次测验作业 356

附录Ⅰ 常用函数拉氏变换 359

附录Ⅱ 拉氏变换的一些定理 360

参考文献 361