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第一章 线性系统的状态空间描述 1

1.1 系统的状态空间描述 1

目录 1

1.2 化输入-输出描述为状态空间描述 9

1.3 由状态空间描述导出传递函数矩阵 17

1.4 线性系统的坐标变换 18

1.5 组合系统的状态空间方程与传递函数矩阵 22

习题 25

2.1 线性定常系统的运动分析 28

第二章　线性系统的运动分析 28

2.2 线性定常系统的状态转移矩阵及脉冲响应矩阵 35

2.3 线性时变系统的运动分析 38

2.4 线性离散时间系统 42

2.5 线性离散时间系统的运动分析 45

习题 47

第三章 线性系统的能控性和能观测性 50

3.1 线性连续时间系统的能控性 50

3.2 线性连续时间系统的能观测性 61

3.3 线性离散时间系统的能控性和能观测性 66

3.4 对偶原理 69

3.5 能控性、能观测性与传递函数（矩阵）的关系 71

3.6 能控规范型和能观测规范型——单输入-单输出情况 78

3.7 能控规范型和能观测规范型——多输入-多输出情况 82

3.8 线性系统的结构分解 87

习题 99

第四章 传递函数矩阵的状态空间实现 102

4.1 实现问题基本概念 102

4.2 传递函数矩阵的能控规范型和能观测规范型实现 104

4.3 最小实现及其特性 108

4.4 多变量系统最小实现的求法 112

习题 121

第五章 稳定性理论 122

5.1 外部稳定性和内部稳定性 122

5.2 李亚普诺夫稳定性理论 125

5.3 线性系统的稳定性判据 135

5.4 非线性系统的线性化及有关结果 139

5.5 李亚普诺夫直接法在线性定常系统中的应用 140

5.6 离散时间系统的李亚普诺夫稳定判据 144

习题 145

第六章 线性反馈系统的状态空间综合 148

6.1 常用的反馈结构及其对系统特性的影响 148

6.2 单输入-单输出系统的极点配置 153

6.3 多输入-多输出系统的极点配置 156

6.4 解耦控制 164

6.5 状态观测器 174

习题 181

7.1 Robust控制器的设计 184

第七章 Robust控制器设计及灵敏度分析基础 184

7.2 线性系统的灵敏度与稳健性 200

7.3 频域中的灵敏度分析 204

7.4 时域中的灵敏度比较 211

习题 212

第八章 多变量系统的矩阵分式描述及 214

典型状态空间实现 214

8.1 多项式矩阵 214

8.2 有理分式矩阵 223

8.3 系统的矩阵分式描述 226

8.4 矩阵分式描述的状态空间实现 235

习题 247

第九章 多变量系统的多项式矩阵描述 250

及结构特性分析 250

9.1 多项式矩阵描述 250

9.2 系统矩阵及其等价变换 252

9.3 解耦零点与能控性、能观测性 259

9.4 闭环系统的系统矩阵及其稳定性 269

9.5 多变量系统的整体性的概念 273

习题 275

第十章 多变量系统频域法基础 277

10.1 对角优势矩阵基本理论 277

10.2 多变量对角优势系统的乃氏判据 282

10.3 获得对角优势的方法 290

10.4 逆乃氏阵列设计法步骤及举例 300

10.5 序列回差设计法基本概念 303

习题 305

参考文献 308