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第一章 绪论 1

§1 引言 1

§2 变结构控制系统的概念 2

§3 变结构控制的一般原理 5

§3．1 跳变系统的数学描述 6

§3．2 滑动模的存在性 8

§3．3 滑动模的不变性原理 9

§3．4 利用分解原理来综合变结构控制系统 11

§3．5 分布参数系统变结构控制的有关问题 13

§4 分布参数系统的变结构控制理论及应用的发展概况 14

第二章 分布参数变结构控制系统的滑动模 16

§1 引言 16

§2 正则化方法 17

§3 滑动模的数学描述 19

§4 一类二阶分布参数系统的滑动模 33

§4．1 滑动模的数学描述 33

§4．2 有限维近似 39

§5 滑动模的基本性质 43

§6 滑动模方程解的存在唯一性 45

第三章 分布参数变结构控制系统的综合 48

§1 引言 48

§2 基于状态值的变结构控制律 49

§3 切换流形的设计 54

§3．1 滑动模的极点配置 54

§3．2 滑动模的优化 56

§3．3 非线性滑动模的稳定性 58

§4 无限时间区间上等价控制法的合理性 61

§5 偏微分方程描述的分布参数变结构系统的综合 63

§5．1 李雅昔诺夫直接法 64

§5．2 基于状态输出值的变结构控制律 68

§5．3 基于状态测量值的变结构控制律 70

§6 热处理问题的变结构控制 72

第四章 一类双线性分布参数系统的变结 77

§1 引言 77

§3 双线性系统的综合 80

§3．1 一类双线性分布参数系统的控制(一) 80

§3．2 一类双线性分布参数系统的控制(二) 83

§3．3 一般情形 87

§4 滑动模的存在性 89

§4．1 滑动模的存在性条件及表示 89

§4．2 对干扰的不变性条件 93

§4．3 实际滑动模的近似 94

§5 模型跟踪问题的变结构控制 96

§5．1 利用不变性条件实现模型跟踪控制 96

§2 一类双线性分布参数系统的数学模型 99

§5．2 进一步讨论 100

第五章 滞后系统的变结构控制 113

§1 引言 113

§2 滑动模的数学表示 114

§2．1 线性情形 114

§2．2 非线性情形 118

§3．1 线性定常情形 121

§3 综合 121

§3．2 非线性情形 126

§4 一类多滞后线性变结构系统的综合 128

§5 模型参考自适应控制滞后系统 133

§6 一类非线性滞后大系统的分散控制 139

§7 一般线性滞后系统的变结构控制及其实现问题 146

§7．1 一般滞后系统的变结构控制 146

§7．2 滞后系统的状态观测器 152

§7．3 滞后系统变结构控制的观测器实现 157

§2 有限维近似 161

§2．1 问题的提法 161

§1 引言 161

第六章 有限维变结构控制器 161

§2．2 近似的合理性 164

§3 有限维状态反馈变结构控制 166

§3．1 有限维状态反馈变结构控制器的设计 166

§3．2 闭环系统的稳定性分析 168

§4 有限维状态观测器 174

§4．1 观测器的存在性条件 174

§4．2 基于近似模型的有限维状态观测器设计 177

§5 变结构控制的观测器实现 179

§6 一类不确定分布参数系统的有限维变结构控制 182

§6．1 系统的描述及有限维近似 182

§6．2 滑动模的部分不变性概念及鲁棒设计 185

§6．3 变结构控制器的设计 189

§6．4 闭环系统的稳定性 190

§7 结束语 192

§1 引言 194

§2 移动控制系统 194

第七章 若干分布参数受控对象的变结构控制 194

§2．1 运动方程 195

§2．2 稳态及偏差模型 197

§2．3 变结构控制方法 200

§3 模态控制 205

§4 分布参数热交换器的变结构控制 208

§4．1 模型的建立 208

§4．2 变结构控制方法 211

§4．3 一个例子 213

§5 其他问题 214

§2 柔性空间飞行器的变结构控制 215

§2．1 系统的动力学模型 215

§1 引言 215

第八章 柔性空间飞行器及柔性机器人的变结构控制 215

§2．2 状态观测器 218

§2．3 动态输出变结构控制 220

§2．4 轨迹跟踪问题 223

§3 单杆柔性机器人的变结构控制 226

§3．1 动力学模型 226

§3．2 变结构控制器设计 228

§4 多杆柔性机器人的变结构控制 239

§4．1 动力学模型 239

§4．2 变结构控制器设计 243

§4．3 结束语 249

参考文献 249