机器人技术实践教程PDF电子书下载

第1篇 机器人基础知识 1

第1章 概述 1

1.1 机器人技术及发展现状 1

1.2 我国机器人技术发展的趋势及急需解决的关键问题 4

1.2.1 我国机器人技术发展的趋势 4

1.2.2 急需解决的关键问题 5

第2章 机器人驱动、传动及传感系统主要部件 7

2.1 驱动系统主要部件 7

2.1.1 舵机及舵机伺服控制 7

2.1.2 步进电动机 8

2.1.3 伺服电动机 11

2.2 传动系统主要部件 13

2.2.1 谐波减速器 13

2.2.2 同步齿形带 15

2.2.3 行星齿轮减速器 15

2.3 传感系统主要部件 16

2.3.1 红外测距传感器 16

2.3.2 激光测距传感器 16

2.3.3 旋转编码器 18

2.3.4 光电开关传感器 20

2.3.5 接近开关 21

2.3.6 磁性开关 22

2.3.7 压力传感器 23

2.3.8 姿态传感器 26

2.3.9 温度传感器 27

第2篇 安川机器人应用技术与实践 30

第3章 安川NX100机器人结构及工作原理 30

3.1 安川NX100机器人简介 30

3.2 安川NX100机器人的结构 31

3.2.1 电源箱 32

3.2.2 控制箱 32

第4章 安川NX100机器人的编程和操作 36

4.1 机器人的开启 36

4.1.1 开机前准备 36

4.1.2 开机操作 36

4.2 示教编程器 36

4.2.1 示教编程器的按键功能 36

4.2.2 示教编程器的画面显示 40

4.2.3 示教编程器字符输入 45

4.2.4 动作模式 46

4.3 机器人的轴与坐标系 47

4.3.1 机器人的轴 47

4.3.2 机器人的坐标系 47

第5章 简单的示教和再现 52

5.1 示教 52

5.1.1 示教前的准备 52

5.1.2 示教的基本步骤 52

5.1.3 轨迹的确认 57

5.1.4 程序的修改 57

5.2 程序再现 57

5.2.1 程序再现前的准备 57

5.2.2 再现的步骤 57

5.3 机器人弧焊实例 57

5.3.1 程序 57

5.3.2 示教 58

5.3.3 设定焊接条件 59

5.3.4 轨迹和焊接的确认 60

5.4 机器人搬运实例 60

5.4.1 程序 60

5.4.2 工具命令的使用方法 61

5.4.3 示教 62

5.4.4 轨迹和动作的确认 67

5.5 机器人机加工实例 68

5.5.1 程序 68

5.5.2 示教 69

5.5.3 轨迹和动作的确认 71

5.6 机器人点焊实例 72

5.6.1 程序 72

5.6.2 设定焊接条件 72

5.6.3 示教 73

5.6.4 轨迹和焊接的确认 74

5.7 机器人喷涂实例 75

5.7.1 程序 75

5.7.2 设定喷涂条件 76

5.7.3 示教 76

5.7.4 轨迹和动作的确认 79

第6章 示教操作要点 80

6.1 示教前的准备 80

6.2 示教 80

6.2.1 插补方式与再现速度的种类 80

6.2.2 程序点示教 82

6.3 确认程序点 84

6.4 修改程序点 86

6.5 修改程序 87

6.5.1 调出程序 87

6.5.2 与程序相关的画面 88

6.5.3 修改程序的其他方面 88

6.6 命令编辑 88

6.6.1 命令组的说明 89

6.6.2 程序举例 89

6.6.3 需要注意的其他方面 90

6.7 程序的编辑 90

6.7.1 选择范围 90

6.7.2 复制 92

6.7.3 剪切 93

6.7.4 粘贴 93

6.7.5 反转粘贴 94

6.8 试运行 95

第7章 再现操作要点 96

7.1 再现前的准备 96

7.2 再现 96

7.2.1 再现画面 96

7.2.2 再现运行 97

7.2.3 再现的特殊运行 97

7.3 停止与再起动 98

7.4 修改再现速度 99

第8章 指令 101

8.1 INFORMⅡ语言指令表 101

8.2 运动指令 101

8.3 调用指令 103

8.4 跳转指令 103

8.5 I/O指令 103

8.6 延时指令“TIMER”和脉冲指令“PULSE” 104

8.7 等待指令 104

8.8 运算指令 104

8.9 操作命令 105

8.10 SHIFT命令 106

第9章 机器人安全和维护 108

9.1 操作安全事项 108

9.1.1 操作人员安全注意事项 108

9.1.2 机器人的安装注意事项 110

9.2 机器人的维护 111

9.2.1 机械手保养注意事项 111

9.2.2 控制箱保养注意事项 112

9.2.3 机器人日常保养注意事项 112

第10章 工业机器人应用案例 113

10.1 机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用 113

10.1.1 机器人工作站的组成及系统配置 113

10.1.2 机器人示教轨迹的确定 114

10.1.3 焊接参数的设定及控制 115

10.2 机器人在摩托车踏板式车架焊接中的应用 115

10.2.1 机器人工作站组成 115

10.2.2 机器人焊接生产线主要设备 116

第2篇作业 焊接机器人操作 118

作业A 熟悉焊接机器人的基本功能和操作要领 118

作业B 焊接机器人空间直线运动实验 119

作业C 焊接机器人空间曲线运动操作 120

第3篇 机器人结构与拆装实验 121

第11章 可拆装模块化机器人的结构 121

11.1 机器人简介 122

11.2 机器人的机械结构 124

11.2.1 机器人的总体机械结构 124

11.2.2 各模块机械结构 125

11.3 机器人控制系统 128

11.3.1 机器人控制系统组成 128

11.3.2 机器人步进电动机控制系统 128

11.3.3 机器人交流伺服电动机控制系统 128

第12章 可拆装模块化机器人实验 130

12.1 机器人示教-再现实验 130

12.1.1 实验目的 130

12.1.2 实验原理 130

12.1.3 实验步骤 131

12.2 机器人运动学分析实验 133

12.2.1 实验目的 133

12.2.2 实验原理 133

12.2.3 实验步骤 134

12.3 机器人机械本体拆卸和装配实验 139

12.3.1 实验目的 139

12.3.2 实验原理 139

12.3.3 实验步骤 140

12.4 机器人各关节机械结构设计实验 155

12.4.1 实验目的 155

12.4.2 实验原理 155

12.4.3 实验步骤 156

第4篇 工业机器人工装 159

第13章 工业机器人焊接工装设计简介 159

13.1 概述 159

13.1.1 机器人焊接工装夹具的设计原则 159

13.1.2 焊接工装夹具的分类、组成和特点 160

13.1.3 机器人焊接工装夹具的方案设计 161

13.2 机器人焊接工装夹具的常用结构 163

13.2.1 夹具的基本组成 163

13.2.2 基板 163

13.2.3 L板及H腿 163

13.2.4 支板 164

13.2.5 夹紧臂 164

13.2.6 定位块 166

13.2.7 垫片及侧板 166

13.2.8 定位销 167

13.2.9 支架 170

13.2.10 铰链销及链接 171

13.2.11 H形链接 173

13.2.12 闭锁装置及保护罩 173

13.2.13 支承架 174

13.2.14 焊枪导向 175

13.2.15 工件导向及吊具导向装置 176

13.2.16 焊枪通过性 176

13.2.17 旋转机构 176

13.2.18 举升机构 176

第14章 机器人焊接夹具设计案例分析 179

14.1 摩托车车架机器人焊接夹具的设计案例 179

14.1.1 车架焊接工装夹具设计方案的确定 179

14.1.2 车架在夹具中的定位以及定位器与夹具体的确定 179

14.2 汽车车身装焊的工装设计案例 181

14.2.1 汽车车身的结构特点及对装焊工装的要求 181

14.2.2 装配精度 183

14.2.3 6点定则在车身焊装夹具上的应用 183

14.2.4 车身分块和定位基准的选择 184

14.2.5 车身焊接夹具的结构及定位夹紧特点 184

14.3 用于汽车生产线上的机器人焊接夹具设计案例 185

第4篇作业 机器人焊接工装夹具操作 188

参考文献 189