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引言 1

A 驾驶员辅助系统开发的基础 3

1 人驾驶汽车的能力 4

1.1 人的信息处理过程 4

1.1.1 信息接收 5

1.1.2 信息处理 7

1.1.3 信息交付 8

1.2 驾驶员特性和人的能力极限 8

1.3 在驾驶员-汽车-环境系统中对驾驶员的要求 11

1.4 评估汽车驾驶任务对人的能力方面的要求 13

2 驾驶员行为模型 17

2.1 1983年Rasmussen提出的针对人的面向目标的行为三层模型 17

2.2 1982年Donges提出的驾驶任务的三层结构 18

2.3 针对驾驶员任务的引导和稳定层次的控制技术模型方法示例 20

2.4 时间标准 21

2.5 量化道路交通中基于技能、规则和知识的反应行为的新模型方法 23

2.6 驾驶员辅助系统的推论 24

3 驾驶员辅助系统与交通安全 27

3.1 引言 27

3.2 驾驶员辅助系统对交通安全的预期作用 28

3.3 在评级和法律规定的背景下评价驾驶员辅助系统 30

3.3.1 形式认证规定 31

3.3.2 消费者组织的要求 31

3.3.3 制造商内部的要求 32

3.3.4 Beyond NCAP——未来的Euro NCAP评估 32

3.4 自主干预的驾驶员辅助系统的法律限制 33

4 驾驶员辅助系统人机交互用户友好技术的研发 39

4.1 概述 39

4.2 研发驾驶员辅助系统的人机交互（HMI）时提出的问题 39

4.2.1 通过驾驶员辅助系统提供支持 39

4.2.2 驾驶员辅助系统的优势和局限性 40

4.2.3 所需的职能和专业领域 40

4.2.4 研发驾驶员辅助系统时的影响因素 40

4.2.5 驾驶员、驾驶员辅助系统和汽车之间的交互通道 41

4.2.6 由驾驶员辅助系统导致的驾驶员-车辆之间关系的变化 42

4.2.7 驾驶员的情境意识 42

4.2.8 内部模型 42

4.2.9 通过驾驶员信息系统和驾驶员辅助系统可减轻负担还是增加负担？ 43

4.2.10 驾驶员的责任 43

4.2.11 人和机的优势 44

4.3 驾驶员辅助系统人机交互的系统化开发 44

4.3.1 驾驶员辅助系统中人机交互的系统化开发 44

4.3.2 驾驶员的支持需求 44

4.3.3 研发驾驶员信息系统和驾驶员辅助系统的指导方针 45

4.3.4 针对驾驶员信息系统的规程——“人机交互原则的欧洲声明”（ESoP） 46

4.3.5 驾驶员信息系统和驾驶员辅助系统的设计标准 46

4.3.6 标准的发展 47

4.3.7 汽车中人机交互的ISO标准 47

4.4 驾驶员辅助系统设计的评估 47

4.5 小结 49

5 驾驶员辅助系统的设计和测试 51

5.1 “驾驶员辅助系统”的定义解释 51

5.2 撰写本书的目的 52

5.3 驾驶员眼中的驾驶员辅助系统 52

5.4 驾驶员辅助系统的系统化设计 53

5.5 “自动应急制动”的系统化设计 55

5.5.1 面向用户的功能定义 55

5.5.2 系统架构方面 59

5.5.3 驾驶员辅助系统功能测试 60

5.5.4 “合理触发”测试案例——车辆回路测试 60

5.5.5 “错误触发”的错误概率——特洛伊木马 61

5.6 小结 61

6 驾驶员辅助系统的评估方法 65

6.1 面向用户进行评估的目标设置 65

6.2 对评估方法的要求 66

6.3 采用的方法 67

6.3.1 对行驶模拟器的试验 67

6.3.2 汽车试验场上的试验（受控区域） 69

6.3.3 在真实道路交通中进行试验（现场试验） 69

6.4 应用示例 69

6.4.1 在行驶模拟器中评估安全系统 70

6.4.2 在汽车试验场试验中评估安全功能 75

6.4.3 在实际的道路交通试验中评估辅助功能 76

7 EVITA——评估防碰撞系统的试验方法 80

7.1 引言 80

7.2 迄今已知的试验方法 80

7.3 假目标EVITA 81

7.3.1 目的 81

7.3.2 方案 81

7.3.3 结构 82

7.3.4 试验过程 82

7.3.5 性能参数 83

7.4 试验车辆的测量方案 83

7.5 危及试验参与者的安全 84

7.6 评估方法 84

7.6.1 防碰撞系统的效用 84

7.6.2 被测试者试验 84

7.6.3 评估时间段 84

7.6.4 防碰撞系统的比较 85

7.7 评估结果 86

8 借助车辆硬件在环模拟技术评价驾驶员辅助系统 88

8.1 目的 88

8.2 驾驶员辅助系统的开发 89

8.3 Vehicle in the Loop（车辆在环模拟测试） 90

8.3.1 交通模拟和可视化 91

8.3.2 交通模拟中试验车的定位 91

8.3.3 借助Augmented Reality（增强现实）技术与驾驶员相连接 92

8.3.4 传感器模块 93

8.4 车辆在环模拟测试的总体架构 94

8.5 车辆在环模拟试验的验证 94

8.6 展望 95

9 驾驶员辅助系统对机动车系统架构的影响 97

9.1 引言 97

9.2 系统架构 98

9.3 驾驶员辅助系统对系统架构的重要影响 100

9.4 装备变型和联网复杂性 101

9.5 驾驶员辅助系统功能在控制单元上的划分 102

9.6 联网技术 105

9.7 小结 106

B 驾驶员辅助系统的传感装置 107

10 用于驾驶员辅助系统的行驶动态传感器 108

10.1 引言 108

10.2 一般性选择标准 108

10.2.1 技术层面的要求 108

10.2.2 商业层面 112

10.3 驾驶员辅助系统的传感器技术参数 113

10.3.1 传感器及安装地点 113

10.3.2 车轮转速传感器 113

10.3.3 方向盘转角传感器 117

10.3.4 转速传感器和加速度传感器 120

10.3.5 制动压力传感器 122

11 超声波传感器 127

11.1 压电效应 127

11.2 压电陶瓷 127

11.2.1 材料 127

11.2.2 制造 128

11.2.3 电滞现象 129

11.2.4 压电常数 129

11.2.5 去极化 130

11.3 超声波换能器 130

11.3.1 等效电路图 131

11.4 机动车的超声波传感器 132

11.4.1 传感器组件 132

11.5 天线和发射形式 133

11.5.1 模拟 134

11.6 距离测量 135

11.7 支架和固定方案 137

11.8 功能和可靠性 137

11.9 小结 138

12 雷达传感器 141

12.1 传播和反射 142

12.2 车距和车速测量 145

12.2.1 调制和解调的基本原理 145

12.2.2 多普勒效应 145

12.2.3 信号的混合 146

12.2.4 脉冲调制 148

12.2.5 频率调制 152

12.3 角度测量 162

12.3.1 基于天线理论的预研究 162

12.3.2 扫描 163

12.3.3 单脉冲 164

12.3.4 多波束 165

12.3.5 双传感器方案 168

12.4 有效功率的主参数 169

12.4.1 距离 169

12.4.2 相对速度 169

12.4.3 方位角 169

12.4.4 功率和多目标能力 170

12.4.5 24 GHz与77 GHz的对比 171

12.5 信号处理和跟踪 171

12.6 安装和调整 174

12.7 电磁兼容性 176

12.8 规格示例 176

12.8.1 Bosch LRR2 176

12.8.2 Bosch LRR3 178

12.8.3 Continental（A.D.C.）ARS 200 180

12.8.4 Continental ARS 300 184

12.8.5 Delphi前视雷达（第三代） 187

12.8.6 Delphi电子扫描雷达（第四代） 188

12.8.7 Hella 24 GHz中程雷达 192

12.8.8 TRW AC 20 195

12.9 小结 197

13 激光雷达传感器 199

13.1 功能及原理 199

13.1.1 基本原理 199

13.1.2 距离传感器的测量方法 199

13.1.3 结构 202

13.1.4 透射和反射特性 204

13.1.5 跟踪法和相应目标的选择 206

13.2 在车内的应用 208

13.2.1 激光防护 208

13.2.2 朝前的传感器的集成（以ACC为例） 209

13.3 附加功能 210

13.4 最新示例 210

13.5 小结 212

14 3D飞行时间测量法（ToF） 214

14.1 基本方案的分类和说明 214

14.2 优点和应用 215

14.3 3D探测的基本方案 215

14.3.1 形状探测和光学不相干的调制飞行时间测量 217

14.3.2 PMD原理 218

14.4 PMD系统的模块 220

14.4.1 PMD成像器：2D混频器和集成器 220

14.4.2 照明 222

14.4.3 再处理（特征提取，物体跟踪） 222

14.5 总系统的有效效率和功率极限 225

15 机器视觉 227

15.1 图像传感器 227

15.1.1 硬件组件和技术 227

15.1.2 投影成像 228

15.1.3 图像呈现 230

15.2 图像处理 231

15.2.1 图像预处理 231

15.2.2 特征提取 234

15.3 场景几何形状的3D重建 238

15.3.1 立体观测 238

15.3.2 运动立体视觉 240

15.3.3 三焦点张量 242

15.4 时间跟踪 242

15.4.1 贝叶斯滤波器 243

15.4.2 用卡尔曼滤波器进行时间跟踪 244

15.5 应用示例 244

15.5.1 行车道识别系统 244

15.5.2 物体探测 247

15.6 小结 251

16 基于摄像头的行人探测 255

16.1 要求 255

16.2 可能的方法 256

16.3 对功能原理的说明 257

16.4 对软硬件要求的说明 266

16.5 小结 267

17 环境探测传感器的数据融合 272

17.1 传感器数据融合的定义 273

17.1.1 数据融合的目标 273

17.2 传感器数据处理的主要组成部分 274

17.2.1 信号处理和特征提取 274

17.2.2 数据关联 275

17.2.3 数据过滤 277

17.2.4 分类 278

17.2.5 状况分析 278

17.3 环境传感器传感数据融合的架构模式 278

17.3.1 分布式-集中式-混合式 279

17.3.2 原始数据层-特征层-判断层 280

17.3.3 同步-异步 281

17.3.4 新数据-数据群-外部事件 281

17.3.5 原始数据-过滤后的数据-预测的数据 282

17.3.6 并行-顺序 282

17.4 小结 282

C 驾驶员辅助系统执行机构 285

18 液压轿车制动系统 286

18.1 标准架构 286

18.2 电动液压制动器（EHB）的架构 295

18.3 再生制动系统（RBS）的架构 305

19 电动机械制动系统 309

19.1 电动机械制动系统（EMB） 309

19.1.1 目的 309

19.1.2 系统架构和组件 309

19.1.3 制动操纵装置 311

19.1.4 中央控制单元 312

19.1.5 车轮制动系统执行机构 313

19.1.6 传感器 314

19.1.7 控制方案 314

19.1.8 供电 314

19.1.9 通信系统（总线结构） 315

19.2 混合制动系统 316

19.2.1 目的 316

19.2.2 系统架构和组件 316

19.2.3 调节功能 317

19.2.4 后轴执行器 318

19.3 电子驻车制动装置（EPB） 318

19.3.1 目的 318

19.3.2 系统架构和组件 319

19.3.3 电子控制单元的接口 323

19.3.4 EPB的功能 323

20 转向调节系统 326

20.1 对转向系统的一般性要求 326

20.2 转向助力的基本方案 326

20.2.1 液压助力转向（HPS） 326

20.2.2 可设定参数的液压助力转向机 328

20.2.3 电动液压助力转向装置（EHPS） 328

20.2.4 电动机械式助力转向装置（EPS） 328

20.2.5 电子组件 331

20.3 扭矩叠加的解决方案 332

20.3.1 液压转向系的附加执行机构 333

20.3.2 电动转向系统 333

20.4 角度叠加的解决方案 335

20.4.1 引言 335

20.4.2 功能性 336

20.4.3 调节器变型 337

20.4.4 宝马5系转向机构上ZFLS执行机构的应用示例 338

20.4.5 转向柱内集成的奥迪A4 ZFLS执行机构的应用示例 340

20.4.6 雷克萨斯（Lexus）应用示例——转向轴固定的同轴转向柱执行机构 343

20.5 线控转向系统和单轮转向机构 344

20.5.1 系统设计和组件 345

20.5.2 技术，优势和机遇 347

D 驾驶员辅助系统的人机接口 349

21 人机接口的设计 350

21.1 人机接口的工作模型 350

21.2 接口的基本划分 351

21.2.1 控制元件 351

21.2.2 显示 352

21.3 设计指导原则和原理 353

21.3.1 设计指导原则 353

21.3.2 设计原则 355

21.4 设计流程 356

21.5 实践和设计流程 359

22 操作单元 361

22.1 对操作单元的要求 361

22.2 确定操控器官，身体姿态和抓握方式 362

22.3 操作件类型的确定 363

22.4 避免未经授权的和不经意的调节 363

22.5 规定空间布置 364

22.6 规定移动方向、移动行程和移动阻力 364

22.7 形状、尺寸、材料和表面的规定 365

22.8 调节件的标识 366

22.9 备选操控方案 366

23 驾驶员辅助系统的显示装置 367

23.1 对机动车显示装置的要求 367

23.1.1 交互通道 367

23.1.2 “实施规程” 368

23.2 目前机动车内采用的显示方案 368

23.2.1 车内的通信区 368

23.2.2 组合仪表显示屏 370

23.2.3 平视显示器（HUD） 371

23.2.4 中控台内的中央显示和操作单元 373

23.2.5 夜视系统的显示屏 373

23.2.6 附加显示屏 374

23.3 机动车的显示装置 374

23.3.1 机电测量装置 374

23.3.2 主动和被动段显示器 375

23.3.3 组合仪表和中控台的图像显示 378

23.4 未来的机动车显示方案 379

23.4.1 接触模拟平视显示器 379

23.4.2 激光投影 380

24 驾驶员警报单元 381

24.1 引言 381

24.2 人进行的信息处理 381

24.3 人机接口 382

24.4 对警报单元的要求 383

24.5 警报单元示例 384

24.5.1 用于纵向引导的警报单元 384

24.5.2 横向引导警报单元 385

24.6 警报单元的预分类 387

24.7 警告性前部碰撞应对措施的评价标准 389

24.8 前侧碰撞警报的检验结果 390

E 稳定层面上的驾驶员辅助 395

25 基于制动器的辅助功能 396

25.1 引言 396

25.2 行驶动态基础 396

25.2.1 静态和非静态车轮特性和行驶特性 396

25.2.2 行驶动态的参数 399

25.3 ABS、ASR和MSR 401

25.3.1 控制方案 401

25.4 ESP 404

25.4.1 要求 404

25.4.2 使用的传感器 405

25.4.3 ESP的控制方案 407

25.4.4 计算额定值并估计行驶动态参数 415

25.4.5 安全性方案 420

25.5 增值功能 423

25.5.1 特殊稳定性支持功能 423

25.5.2 特殊扭矩控制 427

25.5.3 制动和增压辅助 428

25.5.4 停车和速度控制 433

25.5.5 高级驾驶员辅助系统支持 436

25.5.6 监控和信息 436

25.6 与基于EHB的制动控制系统的差别 437

25.7 小结 438

26 通过制动干预和转向干预进行行驶动态控制 440

26.1 引言 440

26.2 系统环境和用户要求 441

26.3 制动控制和方向控制的方案和工作原理 442

26.4 用于转向角干预的功能模块 444

26.5 驾驶员转向建议的功能模块 446

26.6 未来的研发 448

27 摩托车的行驶动态控制系统 450

27.1 行驶稳定性 450

27.2 制动稳定性 453

27.3 与行驶动态控制相关的摩托车事故 455

27.4 制动调节系统的技术现状 456

27.4.1 液压ABS制动装置 457

27.4.2 电动液压联动式制动装置 458

27.5 驱动防滑系统的技术现状 461

27.6 未来的车辆动态控制 463

28 商用车的稳定辅助功能 469

28.1 引言 469

28.2 商用车与轿车在ABS、ASR和MSR特性方面的比较 469

28.2.1 商用车的特点 469

28.2.2 调节目的和调节优先权 471

28.2.3 系统结构 475

28.2.4 商用车的特殊功能 478

28.3 与轿车相比商用车行驶动态调节的特点 478

28.3.1 商用车的特点 478

28.3.2 控制目的和控制优先权 479

28.3.3 系统架构 482

28.3.4 商用车的特殊功能 484

28.4 小结 484

28.4.1 铰接式列车的行驶动态调节 484

28.4.2 使用其他的调节器 485

29 转向辅助功能 487

29.1 转向传动比 487

29.2 转向力矩辅助 488

29.3 转向角辅助 490

29.3.1 人体工程学 491

29.3.2 转向特性 492

29.4 驾驶员无关的转向干预 495

29.4.1 行驶性能和行驶稳定性 495

29.4.2 车道引导的辅助功能 495

29.5 驾驶员认可程度 496

29.6 小结 496

F 基于车道引导和导航层面的驾驶员辅助系统 499

30 视觉增强系统 500

30.1 夜间或天气状况不佳时交通事故的发生频率 500

30.2 视觉增强系统的照明技术和车辆技术重要性 503

30.3 目前和未来用于视觉增强的大灯系统 506

30.3.1 基于光源开发的视觉增强系统 506

30.3.2 基于自适应光分布的视觉增强系统 508

30.3.3 基于辅助光分布的视觉加强系统 514

30.4 夜视系统 516

30.4.1 机动车内夜视系统的传感装置 516

30.4.2 机动车内夜视系统的显示 519

30.4.3 图像处理 520

30.4.4 系统方法的对比 521

31 泊车辅助系统 524

31.1 泊车辅助系统的分类 524

31.2 对泊车辅助系统的要求 524

31.3 技术实现 525

31.3.1 信息式泊车辅助系统 525

31.3.2 引导式泊车辅助系统 526

31.3.3 半自动泊车 528

31.4 小结 529

32 自适应巡航控制系统 532

32.1 引言 532

32.2 ACC发展回顾 533

32.3 要求 535

32.3.1 符合ISO 15622的标准ACC的功能要求 535

32.3.2 符合ISO 22179的FSRACC的附加功能要求 535

32.4 系统结构 536

32.4.1 梅赛德斯—奔驰Distronic示例 537

32.4.2 BMW全速范围自适应巡航控制（FSR ACC）系统示例 537

32.4.3 功能降级 539

32.5 ACC状态管理和人机界面 539

32.5.1 系统状态和状态转换 539

32.5.2 操控单元及说明示例 542

32.5.3 显示单元实例 543

32.6 ACC的目标物体识别 545

32.6.1 对环境传感装置的要求 545

32.6.2 测量范围和测量精度 546

32.7 目标选择 550

32.7.1 路线曲率的测定 550

32.7.2 路线预测 552

32.7.3 车辆行驶轨迹 553

32.7.4 目标选择的其他标准 555

32.7.5 目标选择限制 556

32.8 跟随控制 557

32.8.1 对跟随控制的基本考虑 557

32.8.2 模糊跟随行驶控制器 562

32.9 目标丢失策略和弯道控制 563

32.9.1 行驶接近策略 565

32.9.2 超车辅助 565

32.9.3 对静止目标的反应 566

32.9.4 停车控制、低速控制的特殊性 566

32.10 纵向控制和促动系统 566

32.10.1 促动系统的基本结构和调整 566

32.10.2 制动 567

32.10.3 驱动 569

32.11 使用和安全理念 572

32.11.1 功能的可追溯性 572

32.11.2 系统限制 572

32.12 安全方案 573

32.13 用户和验收研究 574

32.13.1 验收 574

32.13.2 使用 574

32.13.3 补偿行为 576

32.13.4 习惯性效应 576

32.13.5 接管控制状况 576

32.13.6 舒适性评估 577

32.14 小结 577

32.14.1 当前发展 577

32.14.2 功能扩展 578

33 正面碰撞防护系统 581

33.1 问题阐述 581

33.2 通过预防辅助进行正面碰撞防护 582

33.3 反应辅助 582

33.4 应急辅助 583

33.5 制动辅助 584

33.5.1 基本功能 584

33.5.2 继续开发 587

33.6 预警点和干预点 588

33.6.1 行驶动态研究 588

33.6.2 前部碰撞应对措施 596

33.6.3 碰撞应对措施的潜在优势 598

33.6.4 对环境探测的要求 600

33.7 小结 602

34 车道偏离警报系统 605

34.1 车道识别系统及其应用 605

34.2 事故数据一览 605

34.3 车道识别系统 607

34.3.1 环境影响和限制因素 608

34.3.2 国家差异 610

34.4 功能特性 611

34.4.1 车道偏离警示系统（LDW） 611

34.4.2 高级车道偏离警示系统（ALDW） 612

34.4.3 车道保持辅助系统（LKS） 613

34.4.4 车道偏离修正系统（LDP） 614

34.5 小结 615

35 车道保持辅助系统 618

35.1 功能概述 619

35.2 解决方案和技术实现 621

35.2.1 车道识别 621

35.2.2 控制策略 621

35.2.3 人机接口 622

35.2.4 执行机构 623

35.3 系统限制 624

35.4 小结 624

36 车道变换辅助系统 628

36.1 目的 628

36.2 要求 629

36.3 系统功能性的分类 630

36.3.1 根据环境探测能力进行分类 630

36.3.2 系统状态图 631

36.4 解决方法和实施案例 632

36.4.1 沃尔沃（Volvo）的盲点信息系统（BLIS） 632

36.4.2 标致的“盲点探测器” 633

36.4.3 梅赛德斯-奔驰的“盲点辅助装置” 633

36.4.4 “奥迪侧向辅助系统”／VW“侧向辅助系统” 635

36.4.5 小结 636

36.5 达到的功能 637

36.6 继续研发 638

37 路口辅助系统 640

37.1 在路口发生的交通事故 640

37.2 路口辅助系统 641

37.2.1 停车标志辅助 641

37.2.2 交通信号灯辅助 642

37.2.3 转弯／交叉相遇辅助 643

37.2.4 左转辅助 645

37.3 情境评估 646

37.4 适当的警报和干预策略 647

37.5 实施过程中的挑战 648

38 用于商用车的车道引导辅助系统 653

38.1 对商用车驾驶员的要求 653

38.2 载重车和轿车的实质性差异 655

38.3 事故情境 657

38.4 商用车的自适应巡航控制系统（ACC） 660

38.5 商用车的车道偏离警报装置 664

38.6 紧急制动系统 666

38.7 未来的研发 667

39 导航和远程通信技术 671

39.1 历史 671

39.2 车载导航系统 672

39.2.1 定位 674

39.2.2 目的地输入 677

39.2.3 行驶路线搜索 678

39.2.4 导航 679

39.2.5 地图显示 680

39.2.6 动态模块 682

39.2.7 数据传输和数据抽象化（数据载体） 682

39.3 非车载导航 683

39.4 混合导航 684

39.5 辅助功能 687

39.6 交通远程通信技术 687

39.6.1 基于无线电广播的技术 688

39.6.2 移动通信技术 689

39.6.3 远程通信基本服务 691

39.6.4 车-车通信，车-公共设施通信 692

39.6.5 公路通行收费系统 693

39.6.6 现代化交通控制 694

39.6.7 远程通信服务未来的发展趋势 695

39.7 对导航系统和远程通信技术提出的要求 696

39.7.1 消费电子产品（CE）与汽车电子产品（AE） 696

39.7.2 结构 699

39.7.3 开发过程 699

G 驾驶员辅助系统的未来 703

40 机电一体化汽车底盘的未来 704

40.1 联网的底盘 704

40.2 线控制动系统的研发动因 708

40.3 小结 709

41 PRORETA超车防碰撞系统——防止超车碰撞事故的集成解决方案 711

41.1 引言 711

41.2 用于测定机动空间的基于视频的总体场景图像分割 712

41.3 雷达信号和视频信号的传感器融合 713

41.4 超车过程情境分析 715

41.5 报警和主动干预的实现 716

41.6 行驶试验的结果 717

41.7 小结 718

41.8 结束语 718

42 协同自动化 720

42.1 引言和目的 720

42.2 协同自动化控制方面的问题 721

42.2.1 并行-同时辅助 722

42.2.2 并行-顺序辅助 722

42.2.3 连续-同时辅助 723

42.2.4 连续-顺序辅助 724

42.2.5 协同车辆驾驶应考虑的人体工程学方面的问题 724

42.3 实施 726

42.3.1 线控 726

42.3.2 H模式—马喻的实施 727

42.4 小结 730

43 自动驾驶 733

43.1 2007城市挑战赛 733

43.1.1 系统结构 733

43.1.2 软件架构 735

43.1.3 信息处理链 736

43.1.4 环境探测 736

43.1.5 动态对象 737

43.1.6 车道识别 737

43.1.7 任务规划和操控规划 737

43.1.8 车辆控制 738

43.2 小结 738

44 驾驶员辅助系统的发展方向 741

44.1 驾驶员辅助系统的集成操作方案 741

44.2 利用驾驶员辅助系统改进环境平衡 742

44.3 通过驾驶员辅助系统提高车辆的机动性能 743

44.4 主动防撞系统 744

44.5 自动驾驶 745

44.5.1 认证的问题范围 746

44.5.2 测试困境的解决方法 747

44.5.3 获得公认度量指标的途径 750

44.6 驾驶员辅助系统的演变 750

44.7 小结 752

词汇表 754

作者索引 761

公司和高校目录 764