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第1章 CP1 H的基本功能 1

1.1 CP1 H的基本构成和功能介绍 1

1.1.1 主机的规格 1

1.1.2 主机的面板和基本功能 1

1.1.3 CP1 H的其他功能 5

1.2 CP1H内部存储器地址分配与访问 8

1.2.1 CP1H的I/O存储器区域地址的表示方法 8

1.2.2 CP1 H内部存储器地址分配与访问 9

1.3 CX-ONE Programmer编辑环境及仿真过程 14

1.3.1 CX简介 14

1.3.2 仿真 15

1.4 CP1 H指令系统介绍 15

1.4.1 指令基本格式 16

1.4.2 基本位操作、定时、计数指令 17

1.4.3 数据比较指令 30

1.4.4 数据传送指令 32

1.4.5 数据移位指令 35

1.4.6 数据转换指令 39

1.4.7 整数运算指令 41

1.4.8 浮点数转换、运算指令 45

1.4.9 逻辑运算指令 52

1.4.10 表操作指令 55

1.4.11 子程序调用指令 57

思考与习题 61

第2章 CP1 H的高级功能 63

2.1 任务与中断 63

2.1.1 任务概述 63

2.1.2 任务的执行条件及其相关设定 64

2.1.3 周期执行任务/追加任务的状态及转换 65

2.1.4 任务的使用方法 66

2.1.5 任务和I/O内存的关系 67

2.2 中断任务 68

2.2.1 CP1 H的中断功能 68

2.2.2 输入中断 71

2.3 高速计数器中断 76

2.3.1 高速计数器的计数功能 76

2.3.2 高速计数器的中断功能 80

2.4 模拟量功能及变频器控制 92

2.4.1 模拟量输入/输出 92

2.4.2 变频器原理 105

2.4.3 CP1 H对变频器控制的方法 110

2.4.4 PID控制指令 119

思考与习题 131

第3章 CP1 H的位置控制功能 133

3.1 位置控制的基本概念和相关术语 133

3.1.1 PTO/PWM输出方式 133

3.1.2 CW/CCW与脉冲+方向控制方式 133

3.1.3 运动分类与坐标系 133

3.1.4 回零及回零方式 134

3.2 脉冲输出的端子分配 134

3.3 交流伺服驱动器介绍 140

3.4 位控指令及其使用方法 142

3.4.1 PULS指令及其使用方法 142

3.4.2 SPED指令及其使用方法 143

3.4.3 INI指令及其使用方法 146

3.4.4 ACC指令及其使用方法 148

3.4.5 PLS2指令及其使用方法 152

3.4.6 ORG指令及其使用方法 156

3.4.7 PRV指令及其使用方法 163

3.4.8 PRV2指令及其使用方法 166

3.4.9 PWM指令及其使用方法 168

3.5 综合实例 168

思考与习题 185

第4章 S7-200的位置控制 187

4.1 S7-200的中断处理 187

4.2 S7-200的高速计数器 189

4.3 S7-200的高速脉冲输出 200

4.3.1 三种方式的对应控制方案 200

4.3.2 脉冲输出指令PLS 201

4.3.3 PTO工作模式 202

4.4 MAP运动控制库功能 210

4.5 向导生成的PTO/PWM 220

思考与习题 227

参考文献 229