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目录 1

第一章计算机控制 1

1.1引言 1

1.2计算机技术 2

1.3计算机控制理论 5

1.4固有采样系统 9

1.5理论发展史 11

1.6参考文献 13

2.2采样机理描述 16

2.1引言 16

第二章连续时间信号采样 16

2.3采样定理 17

2.4重构 18

2.5混淆或频率折叠 20

2.6采样周期选择的实际问题 24

2.7小结 25

2.8习题 25

2.9参考文献 26

3.2 连续时间、状态空间系统的采样 28

第三章面向计算机的数学模型——离散时间系统 28

3.1引言 28

3.3状态空间模型的变换 36

3.4输－输出模型 38

3.5 z变换 45

3.6极点和零点 48

3.7采样速率的选择 52

3.8习题 53

3.9参考文献 57

4.2计算机控制系统 59

第四章面向过程的模型 59

4.1引言 59

4.3调制模型 60

4.4频率响应 65

4.5脉冲传递函数体系 71

4.6多速率采样 78

4.7习题 80

4.8参考文献 81

5.2稳定性 82

第五章离散时间系统分析 82

5.1引言 82

5.3能控性、能达到性和能观性 91

5.4简单反馈回路的分析 97

5.5习题 104

5.6参考文献 106

第六章干扰模型 108

6.1引言 108

6.2减少干扰的影响 108

6.3经典干扰模型 110

6.4分段确定性干扰 112

6.5干扰的随机模型 114

6.6连续时间的随机过程 130

6.7采样随机微分方程 135

6.8结束语 135

6.9习题 136

6.10参考文献 138

7.1引言 140

第七章设计概论 140

7.2操作上的问题 141

7.3构造原则 143

7.4 自上而下方法 144

7.5自下而上方法 146

7.6简单回路的设计 148

7.7结束语 150

7.8习题 151

7.9参考文献 151

8.1引言 153

第八章模拟设计的转译 153

8.2可供选择的近似替代法 158

8.3数字PID控制器 158

8.4状态反馈再设计 167

8.5频率响应设计法 169

8.0结束语 170

8.7习题 170

8.8参考文献 172

9.2用状态反馈和极点配置法解调节问题 174

第九章状态空间设计法 174

9.1引言 174

9.3观测器 182

9.4输出反馈 187

9.5随动问题 189

9.6结束语 192

9.7习题 192

9.8参考文献 194

10.2问题表述 195

10.1引言 195

第十章输入－输出模型极点配置设计 195

10.3解法 197

10.4一个代数问题 200

10.5设计步骤 201

10.6对建模误差的灵敏度 206

10.7与其它设计方法的关系 208

10.8实用方面问题 211

10.9设计举例 215

10.11习题 221

10.10结束语 221

10.12参考文献 222

第十一章最优设计方法：状态空间法 224

11.1号言 224

11.2线性二次型控制 228

11.3预报及滤波原理 236

11.4线性二次型高斯控制 241

11.5实用方面问题 243

11.7习题 244

11.6结束语 244

11.8参考文献 247

第十二章最优设计方法：输入－输出法 249

12.1引言 249

12.2问题表述 249

12.3最优预报 253

12.4最小方差控制 257

12.5 LQG控制 264

12.6实用方面问题 274

12.8习题 282

12.7结束语 282

12.9参考文献 287

第十三章辨识 289

13.1引言 289

13.2数学建模 289

13.3系统辨识 290

13.4最小二乘原理 292

13.5递推计算 295

13.6例题 300

13.8习题 303

13.7小结 303

13.9参考文献 304

第十四章自适应控制 306

14.1引言 306

14.2自校正控制 306

14.3分析 308

14.4 自适应控制的其它方法 312

14.5自适应技术的应用和滥用 316

14.7习题 318

14.6结束语 318

14.8参考文献 319

第十五章数字控制器的实施 322

15.1 引言 322

15.2综述 322

15.3前置滤波和计算延迟 324

15.4非线性执行器 328

15.5操作情况 332

15.6数值问题 335

15.7编程 345

15.8结束语 349

15.9习题 350

15.10参考文献 354

附录A实例 356

附录B矩阵函数 360

附录CSimnon——交互式仿真程序 363

附录D定理10.1的证明 374