机器人技术基础PDF电子书下载

1 绪论 1

1.1 机器人概述 1

1.2 机器人结构与分类 3

1.3 机器人的研究领域 14

习题 15

2 机器人运动学 16

2.1 引言 16

2.2 机器人位置与姿态的描述 16

2.3 机器人运动学逆问题 27

2.4 机器人的雅可比矩阵 30

习题 36

3 机器人的动力学 38

3.1 机器人静力学 38

3.2 机器人动力学正问题 39

3.3 机器人动力学逆问题 44

3.4 惯量张量 47

习题 48

4 机器人基本控制方法 49

4.1 机器人控制系统结构和工作原理 49

4.2 机器人关节伺服控制 52

4.3 轨迹控制 54

4.4 机器人的力控制 56

习题 61

5 机器人现代控制技术 62

5.1 变结构控制 62

5.2 自适应控制 67

5.3 学习控制 72

习题 75

6 机器人感觉 76

6.1 内部传感器 76

6.2 触觉传感器 81

6.3 力觉传感器 86

6.4 接近与距离觉传感器 89

6.5 视觉传感器 93

习题 100

7 机器人感觉信息的处理 101

7.1 传感器与计算机的接口设计 101

7.2 触觉信息的处理 106

7.3 机器人的二维图像处理 109

7.4 三维视觉的分析 113

7.5 机器人的语音 116

习题 125

8 机器人人工智能 126

8.1 概述 126

8.2 机器人系统的描述 129

8.3 机器人行为规划 133

8.4 机器人知识的获取 138

习题 141

9 机器人编程 142

9.1 机器人语言的特点 142

9.2 机器人语言的功能 147

9.3 机器人编程语言AL和VAL 151

9.4 机器人离线编程 159

习题 162

10 移动机器人 165

10.1 概述 165

10.2 移动机器人的机构 166

10.3 移动机器人的引导与控制 173

10.4 步行机器人 175

10.5 四足步行机力的分布 180

10.6 多足步行机器人的设计实例 185

习题 193

参考文献 194