工业机器人机械系统PDF电子书下载

模块1 工业机器人机械结构基础 1

1.1 常用术语 1

1.2 工业机器人机械结构概述 2

1.3 几种典型的工业机器人结构 7

1.4 工业机器人机械设计原则及指标 9

1.5 工业机器人运动学原理 12

1.6 工业机器人机械传动分类 17

习题 20

模块2 极限配合与技术测量 21

2.1 极限配合的基本术语 21

2.2 极限与配合的国家标准 27

2.3 形状与位置公差 40

2.4 表面粗糙度 59

2.5 技术测量基础 67

习题 76

模块3 平面机构 77

3.1 平面机构运动简图及自由度 77

3.2 平面连杆机构 86

习题 94

模块4 齿轮传动 96

4.1 齿轮传动的分类及特点 96

4.2 齿廓啮合基本定律 98

4.3 渐开线及渐开线齿廓 99

4.4 渐开线标准直齿圆柱齿轮主要参数和几何尺寸计算 101

4.5 渐开线直齿圆柱齿轮传动分析 103

4.6 直齿圆柱齿轮强度设计 105

4.7 轮系 113

习题 118

模块5 带传动和链传动 120

5.1 带传动概述 120

5.2 V带轮的结构及带传动的维护 124

5.3 同步带的特点及应用 126

5.4 链传动 128

习题 131

模块6 其他常用机构 132

6.1 凸轮机构 132

6.2 变速机构及换向机构 137

6.3 槽轮机构及其他新型机构 141

习题 147

模块7 轴承、轴和联接 148

7.1 轴承 148

7.2 轴 163

7.3 螺纹联接与螺旋传动 168

7.4 键联接和销联接 176

7.5 联轴器、离合器和制动器 182

习题 190

模块8 末端执行器 191

8.1 工业机器人各关节设计 191

8.2 工业机器人末端执行器的设计 205

习题 213

参考文献 214

后记 215