自动控制原理PDF电子书下载

第一章 自动控制概论 1

1.1 自动控制与自动控制系统的基本概念 1

1.2 开环控制与闭环控制 4

1.3 控制系统举例 5

1.4 控制系统的组成与对控制系统的基本要求 8

习题 11

第二章 控制系统的数学模型 12

2.1 控制系统微分方程式的建立 12

2.2 传递函数 17

2.3 控制系统的方块图和传递函数 24

2.4 脉冲响应 38

2.5 非线性方程的线性化 38

习题 43

第三章 控制系统的时域分析 47

3.1 典型输入信号 47

3.2 一阶系统的过渡过程 49

3.3 二阶系统的过渡过程 52

3.4 高阶系统的过渡过程 68

3.5 控制系统的稳定性 74

3.6 控制系统稳态误差的基本概念 80

3.7 稳态误差的计算 81

3.8 消除和减少稳态误差的办法 86

3.9 顺馈控制的误差分析 93

习题 97

第四章 根轨迹法 103

4.1 控制系统的根轨迹 103

4.2 绘制根轨迹的基本规则 104

4.3 按根轨迹分析控制系统 114

习题 116

5.1 频率特性 118

第五章 频率特性法 118

5.2 典型环节的频率特性 120

5.3 Nyquist稳定判据 134

5.4 控制系统的相对稳定性 142

5.5 闭环频率特性图 144

5.6 开环频率特性与控制系统性能的关系 147

习题 149

第六章 控制系统的综合与校正 155

6.1 引言 155

6.2 基本控制规律分析 156

6.3 超前校正参数的确定 159

6.4 滞后校正参数的确定 163

6.5 滞后-超前校正参数的确定 166

6.6 按系统期望频率特性确定串联校正参数 169

6.7 反馈校正参数的确定 172

习题 177

第七章 非线性控制系统 181

7.1 非线性控制系统概述 181

7.2 描述函数法 184

7.3 相平面法 203

7.4 利用非线性特性改善系统的性能 222

习题 223

第八章 线性离散系统 227

8.1 采样过程 227

8.2 采样定理与采样周期的确定 229

8.3 信号保持 232

8.4 Z变换 234

8.5 脉冲传递函数 241

8.6 线性离散系统的稳定性 248

8.7 线性离散系统的时域分析 253

8.8 数字控制器的模拟化设计 261

习题 268

第九章 控制系统的状态空间分析法 271

9.1 状态空间法的基本概念 271

9.2 线性定常系统状态空间表达式的建立 275

9.3 由状态空间表达式求传递函数(阵) 287

9.4 线性定常系统状态方程的解 290

9.5 线性定常离散系统的分析 293

9.6 线性连续状态方程的离散化 299

9.7 李雅普诺夫稳定性分析 301

9.8 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 308

习题 313

第十章 线性系统的状态空间综合法 315

10.1 线性系统的能控性与能观性 315

10.2 线性系统的状态反馈与状态观测器 338

习题 354

附录一 拉氏变换.Z变换表 358

附录二 常用校正装置表 359

参考文献 362