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绪论 1

第1篇　静力学 4

第1章　静力分析 4

1.1　力的概念 4

1.2　静力学公理 4

1.3　约束与约束力 7

1.3.1　光滑面接触约束 7

1.3.2　柔体约束 7

1.3.3　光滑铰链约束 8

1.3.5　轴承约束 9

1.3.4　链杆约束 9

1.3.6　球铰链约束 10

1.4　物体的受力分析和受力图 10

1.5　本章小结 15

1.6 习题 15

第2章　平面简单力系 19

2.1　平面汇交力系 19

2.1.1　平面汇交力系合成与平衡的几何法 19

2.1.2　平面汇交力系合成与平衡的解析法 22

2.2　平面力偶力系 25

2.2.1　力对点之矩的概念 25

2.2.2　平面力偶 26

2.3　本章小结 30

2.4　习题 31

第3章　平面任意力系 36

3.1　力的平移定理 36

3.2　力系的简化 36

3.2.1　平面任意力系向一点简化——主矢与主矩 36

3.2.2　平面任意力系简化的应用 37

3.2.3　平面任意力系简化结果讨论 38

3.3　平面任意力系的平衡 40

3.4　平面平行力系的平衡 43

3.5　平面刚体系的平衡问题 45

3.5.1　平面静定刚体系的内力计算 46

3.5.2　平面简单桁架的内力计算 49

3.6　考虑滑动摩擦时的平衡问题 53

3.7　本章小结 55

3.8 习题 57

第4章　空间力系 63

4.1　力在空间直角坐标系上的投影 63

4.1.1　直接投影法 63

4.1.2　间接投影法 63

4.2　空间力对点的矩和空间力对轴的矩的矢量表示 65

4.2.1　空间力对点的矩的矢量表示 65

4.2.3　空间力对点的矩与空间力对轴的矩的关系 66

4.2.2　空间力对轴的矩 66

4.3.1　空间汇交力系的合成 67

4.3　空间汇交力系 67

4.3.2　空间汇交力系的平衡 68

4.4　空间任意力系 69

4.4.1　空间任意力系向一点简化——主矢与主矩 69

4.4.2　空间任意力系简化的应用 70

4.4.3　空间任意力系的平衡 70

4.5　本章小结 76

4.6 习题 79

5.1.1　点的运动方程 84

5.1.2　点的速度 84

第2篇　运动学 84

5.1　点运动的矢量法 84

第5章　点的运动学 84

5.1.3　点的加速度 85

5.2　点运动的直角坐标法 85

5.2.1　点的运动方程 85

5.2.2　点的速度 86

5.2.3　点的加速度 86

5.3.1　点的运动方程 90

5.3.2 自然轴系 90

5.3　点运动的自然轴系法 90

5.3.3　点的速度 91

5.3.4　点的加速度 92

5.3.5　几种常见的运动 93

5.4　本章小结 97

5.5 习题 98

第6章　刚体的基本运动 102

6.1　刚体平行移动 102

6.2　刚体的定轴转动 103

6.2.1　转动刚体的运动描述 103

6.2.2　转动刚体上各点的速度和加速度 104

6.3　点的速度和加速度的矢量表示 105

6.4　本章小结 110

6.5　习题 111

第7章　点的合成运动 115

7.1　点的合成运动的概念 115

7.2　点的速度合成定理 118

7.3 点的加速度合成定理 122

7.3.1　牵连运动为平移时点的加速度合成定理 122

7.3.2　牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 125

7.4　本章小结 129

7.5 习题 130

8.1.2 平面运动方程 136

8.1.1　平面运动定义 136

8.1 刚体平面运动概述 136

第8章　刚体平面运动 136

8.1.3 平面运动的分解 137

8.2 平面图形内各点的速度 138

8.2.1　基点法 138

8.2.2　速度投影法 138

8.2.3　速度瞬心法 143

8.3　平面图形内各点的加速度——基点法 146

8.4　运动学综合应用举例 150

8.5　本章小结 153

8.6　习题 154

第3篇　动力学 162

第9章　质点动力学 162

9.1　动力学的基本定律——牛顿三定律 162

9.2　质点运动微分方程 163

9.2.1　质点运动微分方程 163

9.2.2　质点动力学的两类基本问题 164

9.3　本章小结 168

9.4　习题 169

第10章　动量定理 173

10.1　动量定理 173

10.1.1　质点和质点系的动量 173

10.1.2　质点和质点系动量定理 174

10.2　质心运动定理 180

10.3　本章小结 183

10.4　习题 184

第11章　动量矩定理 188

11.1　动量矩定理 188

11.1.1　质点和质点系的动量矩 188

11.1.2　质点和质点系的动量矩定理 190

11.2　刚体定轴转动微分方程 195

11.3　刚体平面运动微分方程 198

11.4　本章小结 202

11.5 习题 204

第12章　动能定理 210

12.1　力的功 210

12.1.1　常力作直线运动的功 210

12.1.2　变力作曲线运动的功 210

12.1.3　汇交力系合力功 211

12.1.4　常见力的功 211

12.2　质点和质点系的动能定理 215

12.2.1　质点和质点系的动能 215

12.2.2　质点和质点系动能定理 218

12.3　机械能守恒定律 222

12.3.1　势力场和势能 222

12.3.2　机械能守恒定律 224

12.4　动力学普遍定理的综合应用 226

12.5　本章小结 230

12.6　习题 232

第13章　达朗贝尔原理 237

13.1　达朗贝尔原理 237

13.1.1　惯性力·质点的达朗贝尔原理 237

13.1.2　质点系的达朗贝尔原理 239

13.2　刚体惯性力系的简化 240

13.2.1　平移刚体惯性力系的简化 241

13.2.2　定轴转动刚体的惯性力系简化 241

13.2.3　平面运动刚体惯性力系的简化 242

13.3　本章小结 246

13.4　习题 247

第14章　虚位移原理 251

14.1　约束·自由度·广义坐标 251

14.1.1　约束 251

14.1.2　自由度 253

14.1.3　广义坐标 253

14.2　虚位移原理 254

14.2.1　虚位移和虚功 254

14.2.2　虚位移原理 255

14.2.3 以广义坐标表示的质点系平衡方程 259

14.3　本章小结 263

14.4　习题 265

第15章　分析力学基础 269

15.1　动力学普遍方程 269

15.2　拉格朗日方程 272

15.2.1　拉格朗日关系式 272

15.2.2　拉格朗日方程 273

15.3　本章小结 278

15.4　习题 278

附录A　物体的重心和质心的计算 283

A.1　物体的重心 283

A.3　物体的重心和质心的计算 284

A.2　物体的质心 284

附录B　刚体对轴转动惯量的计算 290

B.1　转动惯量的概念 290

B.2　简单规则物体转动惯量的计算 290

B.3　惯性半径（回转半径） 291

B.4　在工程中简单规则物体的转动惯量可查工程手册 292

B.5　转动惯量的平行移轴定理 293

B.6　组合物体转动惯量的计算 294

B.7　复杂物体的转动惯量应进行实验测定才能获得 295

习题答案 297

索引 308

参考文献 312