机器人技术基础PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 机器人的基本概念 1

1.2 机器人的特点、结构与分类 3

1.3 工业机器人的机构运动简图及主要参数 8

1.4 机器人技术的发展及应用 14

第2章 机器人结构设计基础 22

2.1 手部设计 22

2.2 腕部设计 32

2.3 臂部设计 38

2.4 缓冲与定位 42

2.5 行走机构 47

第3章 机器人操作手运动学 52

3.1 齐次坐标和齐次变换 52

3.2 机器人操作手的运动学方程 63

3.3 运动学方程的解 66

3.4 微分运动与雅可比矩阵 74

3.5 雅可比矩阵 82

第4章 机器人操作手动力学 85

4.1 概述 85

4.2 动力学分析基础 85

4.3 机器人牛顿-欧拉动力学方程的建立 94

4.4 机器人拉格朗日动力学方程的建立 98

第5章 操作机器人关节伺服驱动技术 106

5.1 电液伺服系统 106

5.2 直流电机伺服系统 120

5.3 交流伺服系统及其应用 132

第6章 机器人控制 138

6.1 概述 138

6.2 位置控制 142

6.3 机器人的力控制 152

6.4 示教-再现控制方式 163

6.5 主从操作 164

第7章 机器人传感器 171

7.1 概述 171

7.2 视觉传感器 173

7.3 测距传感器 179

7.4 力觉传感器 188

7.5 触觉传感器 191

参考文献 197