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高等空间机构学
高等空间机构学

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工业技术

  • 电子书积分:13 积分如何计算积分?
  • 作 者:黄真,赵永生,赵铁石著
  • 出 版 社:北京:高等教育出版社
  • 出版年份:2006
  • ISBN:7040192659
  • 页数:387 页
图书介绍:本书全面介绍了我们近年在空间机构和并联机器人机构各方面的研究成果和最新进展,作为教材还注意到本书应有的的系统性。整个内容包括机构分析和机构综合两个方面。在机构分析上,本书介绍了我们提出的基于约束螺旋的自由度分析方法,这是一个十分有效而又简便的方法;书中介绍的影响系数原理和他的新发展特别适用于大量的异型的6自由度并联机构和少自由度并联机构的运动分析;本书介绍了新的基于机构学概念的奇异新分类,系统地分析了典型的6自由度Stewart机构的位置奇异及姿态奇异。在机构综合方面,本书讨论了空间多环并联机构的机型综合,并重点介绍了难度大的4自由度和5自由度的并联机构的综合方法。此外,本书还讨论了三阶螺旋系、分析了少自由度机构的无限可能的空间运动的有限空间分布问题,以及少自由度并联机器人机构的基于位移流行的机型综合原理等比较深入的问题。本书可以作为硕士生教材,其中的比较深入的部分可以为博士生学习时选用,还可以作为广大有关科技人员参考用书。
《高等空间机构学》目录

第一篇 螺旋理论 2

第一章 螺旋理论基础 2

1-1 点线面的齐次表示 2

1-2 点线面的相互关系及两直线的互矩 8

1-3 线矢量及旋量 11

1-4 旋量的代数运算 15

1-5 刚体的瞬时螺旋运动 18

1-6 刚体上作用的力螺旋 22

参考文献 26

第二章 螺旋系和螺旋的相关性 28

2-1 二阶螺旋系 29

2-2 二系螺旋的性质 34

2-3 三阶螺旋系 40

2-4 特殊三系螺旋的几何性质 42

2-5 Grassmann线几何 45

2-6 旋量在不同几何空间下的相关性 47

2-7 串联机器人机构的螺旋运动方程 53

参考文献 59

第三章 反螺旋系 61

3-1 反螺旋的概念 61

3-2 反螺旋系 65

3-3 反螺旋和被约束的运动 73

3-4 约束作用下存在的特殊转动 75

3-5 螺旋方程的反螺旋解法 84

参考文献 86

第二篇 机构的分析与综合 89

第四章 空间机构和机器人机构的结构分析 89

4-1 运动链参数的D-H表示法 89

4-2 空间机构的运动副分析 91

4-3 物体空间方位的欧拉角表示 95

4-4 空间机构和机器人机构的结构类型 100

参考文献 113

第五章 空间机构自由度分析的约束螺旋求解法 115

5-1 机构自由度的Kutzbach-Grübler公式 116

5-2 修正的Kutzbach-Grübler公式 118

5-3 自由度计算中的几种复杂情况 127

5-4 机构实现确定运动的条件 135

参考文献 138

第六章 空间机构的位置分析 141

6-1 机构的位置分析反解 142

6-2 机构位置正解的数值方法 143

6-3 机构位置正解的封闭方法 146

6-4 6-SPS并联机构的位置正解 151

6-5 机器人机构的工作空间分析 158

参考文献 166

第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析 169

7-1 运动影响系数的概念 170

7-2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析 176

7-3 并联机构的一阶运动影响系数及速度分析 182

7-4 并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析 186

7-5 建立机构运动分析的其他方法 192

7-6 Stewart-Gough机构的运动分析 195

7-7 少自由度并联机构的影响系数的直接法 201

参考文献 210

第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动 213

8-1 三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布 214

8-2 空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析 221

8-3 三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析 228

参考文献 236

第九章 机器人机构的奇异分析 238

9-1 奇异的概念及分类 239

9-2 平面四杆机构的奇异 245

9-3 串联机器人机构的奇异 248

9-4 Gough-Stewart机构的奇异位形分析 251

9-5 三自由度3-RPS机构的奇异位形分析 262

9-6 多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异 268

参考文献 273

第十章 空间机构的动力学问题 277

10-1 空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵 277

10-2 空间机构的动力学建模与分析 284

10-3 典型的6-SPS机构的受力分析 295

10-4 超确定输入多机器人系统的动力协调 301

10-5 机器人操作器的性能分析 321

参考文献 323

第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理 326

11-1 并联机构的等效串联分支 328

11-2 串联分支的约束类型 331

11-3 少自由度并联机构的约束螺旋系 333

11-4 约束螺旋综合法的原理和步骤 339

参考文献 343

第十二章 对称少自由度并联机构的型综合 347

12-1 对称五自由度并联机构的型综合 347

12-2 对称四自由度并联机构的型综合 355

12-3 多自由度并联机构的输入选取 365

参考文献 368

第十三章 机构综合的位移流形理论 370

13-1 相关的数学基础 370

13-2 少自由度并联机构的位移流形综合原理 374

13-3 五自由度对称并联机构的型综合 382

参考文献 386

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