机器人技术及其应用PDF电子书下载

目录 1

前言 1

第一章　概论 1

第一节　机器人的发展史 1

第二节　机器人研究领域和内容 4

习题 7

第二章　机器人的机械结构 8

第一节　机器人的组成和分类 8

第二节　机器人的主要技术参数 12

第三节　机器人的机械结构与运动 15

第四节　机器人的驱动机构 31

习题 34

第三章　机器人运动学 35

第一节　概述 35

第二节　机器人运动学的基本问题 36

第三节　机器人的雅可比矩阵 45

习题 47

第四章　机器人的动力学初步 49

第一节　概述 49

第二节　机器人的静力学 50

第三节　机器人动力学方程式 53

习题 57

第五章　机器人的控制基础 58

第一节　概述 58

第二节　伺服电动机的原理与特性 60

第三节　伺服电动机调速的基本原理 64

第四节 电动机驱动及其传递函数 66

第五节 单关节机器人的伺服系统建模与控制 69

第六节　交流伺服电动机的调速 77

第七节　机器人控制系统的硬件结构及接口 82

第八节　机器人控制系统举例 88

习题 90

第一节　机器人传感技术 91

第六章　机器人的感觉 91

第二节　机器人内部传感器 93

第三节　机器人外部传感器 98

习题 105

第七章 机器人的视觉及其应用 106

第一节　概述 106

第二节 机器人的视觉系统的组成及其工作原理 107

第三节　视觉信息的处理 110

第四节　数字图像的编码 117

第五节　机器人视觉系统应用举例 118

习题 119

第八章 智能机器人与智能控制 120

第一节　概述 120

第二节　智能机器人的体系结构和控制系统 122

第三节　智能控制的基础 124

第四节　模糊控制原理与模糊控制机器人 126

第五节 神经网络控制原理与神经网络控制机器人 135

习题 142

第九章　机器人语言 143

第一节　概述 143

第二节　机器人编程语言的类别和基本特性 144

第三节　动作级语言 147

第四节　对象级语言 152

习题 155

第十章　机器人在不同应用领域的举例 156

第一节　概述 156

第二节　工业机器人 157

第三节　军用机器人 171

第四节　水下机器人 173

第五节　空间机器人 175

第六节　服务机器人 177

第七节　农业机器人 180

第八节　仿人机器人 182

习题 185

参考文献 186