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第一章　绪论 1

第一节　本课程研究的对象 1

第二节　本课程研究的内容 3

第三节　本课程的地位和学习方法 4

第二章　机构的结构分析 7

第一节　机构的组成 7

第二节　机构运动简图 10

第三节　机构自由度分析 15

第四节　机构结构分析及机构分类 20

习题 25

第三章　平面连杆机构 30

第一节　平面四杆机构的类型 30

第二节　平面四杆机构的基本特性 39

第三节　平面连杆机构的运动分析 45

第四节　平面连杆机构的运动综合 51

第五节　平面多杆机构简介 64

习题 67

第四章　凸轮机构 73

第一节　凸轮机构的组成和类型 73

第二节　从动件运动规律的设计 76

第三节　盘形凸轮廓线的设计 82

第四节　凸轮机构基本尺寸设计 90

第五节　凸轮机构的分析 98

第六节　空间凸轮机构简介 101

习题 103

第五章　齿轮机构 109

第一节　齿轮机构的类型和特点 109

第二节　齿廓啮合基本定律 111

第三节　渐开线齿廓 112

第四节　渐开线标准直齿圆柱齿轮 114

第五节　渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 117

第六节　渐开线齿轮的加工 122

第七节　渐开线变位齿轮及变位齿轮传动 126

第八节　斜齿圆柱齿轮机构 131

第九节　蜗杆蜗轮机构 139

第十节　锥齿轮机构 142

习题 145

第六章　轮系 147

第一节　轮系的结构特点和类型 147

第二节　轮系的传动比计算 149

第三节　轮系的功用 156

第四节　轮系的设计 157

第五节　其他类型的行星传动机构简介 161

习题 165

第七章　步进机构 170

第一节　棘轮机构 170

第二节　槽轮机构 175

第三节　凸轮步进运动机构 178

习题 180

第八章　机器人机构 181

第一节　概述 181

第二节　开式链机构 181

第三节　并联机器人机构 188

第九章　其他机构 191

第一节　螺旋机构 191

第二节　摩擦轮机构 193

第三节　非圆齿轮机构 195

第四节　组合机构 198

习题 201

第十章　机械运动动力学方程 202

第一节　作用在机械上的力及机械的运转过程 202

第二节　机械的等效动力学模型 203

第三节　机械运动方程式的建立及求解 206

第四节　机械运转速度波动及调节 209

习题 216

第十一章　机械的平衡 220

第一节　概述 220

第二节　转子平衡设计 221

第三节　机构的平衡 224

习题 230

第十二章　机械运动方案设计 234

第一节　机械产品的设计 234

第二节　方案设计中的思想观念 240

第三节　机械传动系统方案设计 242

第四节　功能原理与机器运动方案的关系 246

附录　复数矢量及其在机构运动学问题中的应用 250

第一节　前言 250

第二节　复数的两种表达形式及其四则运算 250

第三节　矢量导数及应用 253

第四节　平面坐标系中直线和圆的复数矢量表达和应用 255

参考文献 258