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第1章　嵌入式系统概述 1

1.1　嵌入式系统的定义 1

1.2　嵌入式系统的分类 2

1.3　嵌入式系统的特点 3

1.4　嵌入式系统的组成 4

1.5　嵌入式系统的应用领域 4

1.6　嵌入式系统的发展 5

1.6.1　嵌入式系统的发展史 5

1.6.2　嵌入式应用软件面临的挑战 6

1.7　本章小结 7

习题 7

第2章　嵌入式硬件系统基础 8

2.1　嵌入式处理器的基本特征 8

2.2　嵌入式处理器的分类 8

2.2.1　嵌入式微处理器 9

2.2.2　嵌入式微控制器 9

2.2.3　嵌入式DSP处理器 10

2.2.4　嵌入式片上系统 10

2.3　典型嵌入式处理器 11

2.3.1　8051系列单片机 11

2.3.2　68K/ColdFire系列 12

2.3.3　PowerPC系列 12

2.3.4　ARM系列 13

2.3.5　X86系列 14

2.3.6　MIPS 14

2.4　嵌入式处理器的选择 15

2.5　嵌入式处理器的发展趋势 15

2.6　本章小结 16

习题 17

第3章　嵌入式操作系统 18

3.1　嵌入式操作系统的发展 18

3.1.1 嵌入式操作系统的历史 18

3.1.2　嵌入式操作系统的发展趋势 19

3.2　嵌入式操作系统的分类 19

3.3　嵌入式实时系统 21

3.3.1　嵌入式实时系统介绍 21

3.3.2　实时系统的分类 22

3.4　嵌入式实时操作系统 23

3.4.1　VxWorks 23

3.4.2　pSOS 24

3.4.3　QNX 25

3.4.4　DeltaOS 25

3.5　嵌入式软实时操作系统 26

3.5.1 嵌入式Linux 26

3.5.2　Windows CE 27

3.5.3　Palm OS 28

3.6　嵌入式操作系统的选择 28

3.7　本章小结 30

习题 30

第4章　基于Linux的嵌入式软件开发 31

4.1　嵌入式Linux概述 31

4.2　Linux基础 32

4.2.1　VMware虚拟机中的Linux安装 32

4.2.2　进入与退出Linux系统 37

4.2.3　Linux常用命令 37

4.3 嵌入式Linux C语言开发工具 47

4.3.1　C语言与嵌入式系统设计 47

4.3.2　嵌入式Linux C语言编程环境 48

4.3.3　vi编辑器 48

4.3.4　GCC编译器 51

4.3.5　GNU make 53

4.3.6　GDB调试器 58

4.4　μCLinux操作系统 63

4.4.1　μCLinux简介 63

4.4.2　μCLinux的基本架构 63

4.4.3　μCLinux的相关知识 64

4.5　建立μCLinux开发环境 66

4.5.1　交叉编译环境 66

4.5.2　基于Linux的宿主机建立交叉编译环境 66

4.5.3　基于Cygwin建立交叉编译环境 69

4.5.4　μCLinux内核编译 72

4.5.5　内核的加载运行 76

4.6　基于μCLinux的应用程序开发 78

4.6.1　基本开发步骤 78

4.6.2　应用程序开发实例 79

4.6.3　添加用户应用程序到μCLinux 81

4.7　本章小结 84

习题 85

第5章　基于VxWorks的嵌入式软件开发 86

5.1　Tornado简介 86

5.1.1　Tornado的特点 87

5.1.2　Tornado IDE 88

5.1.3　VxWorks目标机环境 90

5.1.4　宿主机与目标机的接口 91

5.2　Tornado的安装和启动 92

5.2.1　Tornado的安装 92

5.2.2　Tornado的目录结构 93

5.2.3　Tornado主窗口界面介绍 94

5.2.4　入门实例——Hello World 95

5.2.5　使用调试和分析工具 100

5.3　Tornado环境下的工程开发 115

5.3.1　创建可下载的应用 115

5.3.2　创建用户定制的VxWorks映像 116

5.3.3　创建可引导的应用 120

5.3.4　宿主机与目标机的通信 121

5.3.5　配置、构造引导程序及引导盘的制作 126

5.3.6　主机Tornado调试环境配置 131

5.3.7　多任务调试方法 132

5.4　VxWorks操作系统 137

5.4.1　VxWorks简介 137

5.4.2　Vxworks操作系统的基本结构 138

5.4.3　VxWorks任务 140

5.4.4　共享代码和重入 145

5.4.5　任务间通信 147

5.4.6　中断服务程序 163

5.4.7　时钟管理 164

5.5 实例分析 166

5.5.1　VxWorks任务间通信 166

5.5.2　理发师问题 172

5.5.3　哲学家进餐问题 175

5.6　本章小结 180

习题 180

第6章　嵌入式软件设计的几个问题 181

6.1 实时多任务软件设计 181

6.1.1　实时多任务软件的设计步骤 181

6.1.2　任务划分 182

6.1.3　实时多任务设计实例 184

6.2　板级支持包BSP 187

6.2.1　BSP简述 188

6.2.2　BSP的职责 189

6.2.3　BSP的组成 190

6.2.4　VxWorks映像类型及其启动顺序 193

6.2.5 BSP的开发 196

6.3　外部设备的驱动 198

6.3.1 外部设备 198

6.3.2　外部设备的分类 199

6.3.3　I/O设备的数据传送方式 200

6.3.4　硬件驱动程序 200

6.3.5　硬件驱动程序的主要功能 201

6.3.6　硬件驱动程序的组成部分 201

6.4 本章小结 202

习题 202

第7章　嵌入式系统设计开发 203

7.1　嵌入式系统设计开发概述 203

7.1.1　嵌入式系统开发的特点 203

7.1.2　嵌入式系统设计的目标 204

7.1.3　嵌入式系统的设计开发方法 204

7.2　嵌入式硬件系统选型及设计 206

7.2.1　处理器的选择 206

7.2.2　嵌入式系统硬件电路设计 207

7.2.3 印刷电路板设计 207

7.3　嵌入式软件系统选择 208

7.3.1　软件平台的选择 208

7.3.2　编程语言的选择 209

7.3.3　集成开发环境的选择 209

7.4　软、硬件协同开发 209

7.5　嵌入式系统的调试 210

7.6　嵌入式系统测试 211

7.7　系统集成 212

7.8　本章小结 212

习题 212

第8章　实训 213

实训1 Linux安装 213

实训2 Linux常用命令 215

实训3 嵌入式Linux下开发工具使用 217

实训4 μCLinux交叉开发环境 221

实训5　添加μCLinux应用程序 225

实训6　Tornado集成开发环境 227

实训7　使用Tornado中的调试和分析工具 229

实训8　基于VMware建立VxWorks交叉开发环境 231

实训9　VxWorks组件的裁减和配置 238

实训10　信号量 239

实训11　消息队列 242

实训12　Wind内核功能 244

实训13　多任务程序调试方法 247

实训14　理发师问题 249

参考文献 253