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第1章 自动控制系统的基本概念 1

1.1 自动控制及自动控制系统的一般概念 1

1.2 控制系统的分类 2

1.3 控制系统的举例 5

1.4 对自动控制系统性能的基本要求 7

1.5 课程的主要内容及其相互关系 8

习题 8

第2章 自动控制系统的数学模型 11

2.1 控制系统微分方程的建立 11

2.2 传递函数 15

2.3 控制系统的结构图和信号流图 23

2.4 控制系统的传递函数 36

小结 40

习题 41

第3章 控制系统的时域分析 45

3.1 时域分析基础 45

3.2 一阶系统的时域分析 48

3.3 二阶系统的时域分析 52

3.4 高阶系统的过渡过程 59

3.5 控制系统的稳定性 60

3.6 控制系统的稳态误差分析 66

3.7 复合控制系统的稳态误差分析 75

小结 77

习题 78

第4章 线性系统的根轨迹法 82

4.1 根轨迹与根轨迹方程 82

4.2 绘制根轨迹的规则 85

4.3 控制系统根轨迹法举例 91

4.4 广义根轨迹 96

4.5 根轨迹性能的分析 99

小结 101

习题 102

第5章 频率法 105

5.1 频率特性 105

5.2 典型环节的频率特性 109

5.3 控制系统的开环频率特性 114

5.4 频率域的稳定判据 125

5.5 控制系统相对稳定性分析 130

5.6 系统闭环频率特性与阶跃响应的关系 135

小结 139

习题 140

第6章 控制系统的综合与校正 143

6.1 控制系统校正设计的基础知识 143

6.2 常用校正装置的构成及其特性 146

6.3 频率法串联校正 149

6.4 其他校正方式 158

小结 161

习题 162

第7章 线性离散系统分析 164

7.1 离散控制系统的基本概念 164

7.2 信号的采样与采样定理 165

7.3 采样信号的复现与零阶保持器 169

7.4 z变换理论 172

7.5 差分方程 175

7.6 脉冲传递函数 177

7.7 离散系统的稳定性与稳态误差 183

7.8 采样系统的动态性能分析 189

小结 193

习题 193

第8章 非线性控制系统分析 195

8.1 典型的非线性特性 195

8.2 非线性系统的特征 197

8.3 相平面的基本概念和绘制方法 198

8.4 非线性系统的相平面分析 205

8.5 描述函数法 209

小结 215

习题 215

附录 拉普拉斯变换及z变换 218

参考文献 221