学用单片机制作机器人PDF电子书下载

第1章 机器人时代 1

1.1概述 1

1.2三叶虫吸尘器 2

1.3 Sony AIBO爱宝 3

1.4 Robosapien 4

1.5 SONYQRIO 5

1.6 TOYOTA i-Foot及i-Unit 6

1.7 Honda ASIMO（Advanced StepInnovative Mobility） 7

1.8 i-SOB0T机器人 8

1.9 PLEN机器人 9

第2章 认识单片机 13

2.1微电脑的基本结构 13

2.2单片机的优点 17

2.3单片机的种类 18

2.3.1台湾地区的芯片厂 18

2.3.2其他国家和地区的芯片厂 20

2.4单片机的规格说明 20

2.4.1复杂指令集与精简指令集 20

2.4.2振荡电路 21

2.4.3看门狗定时器 22

2.4.4省电模式及唤醒功能 22

第3章AT89S51单片机与自制烧写器 24

3.1 AT89S51的特性 24

3.2 AT89S51的引脚 25

3.3 AT89S51的内部结构及烧写方式 29

3.3.1并行模式 31

3.3.2串行模式 33

3.4 AT89S51烧写电路制作 35

3.4.1实验目的 35

3.4.2电路原理 35

3.4.3电路制作 39

3.4.4与计算机联机 43

第4章 程序代码的编译、纠错及烧写 47

4.1程序代码的编译及纠错 47

4.1.1 Keil Vision2的安装 47

4.1.2 Keil Vision2的执行及程序编译 52

4.1.3使用Keil Vision2的Debug功能 60

4.2烧写软件的安装及使用 62

4.2.1安装步骤 62

4.4.2 AT89S51的烧写 65

第5章 认识R /C伺服电机 77

5.1 R /C伺服电机的结构 77

5.2 R/C伺服电机驱动信号 78

5.3 R/C伺服电机的引脚 79

5.4利用N E555芯片产生PWM波 81

5.5 NE555无稳多谐振荡器的制作 82

5.5.1实验目的 82

5.5.2相关知识 82

5.5.3功能说明 83

5.5.4电路图 83

5.5.5实验步骤 83

5.5.6 R/C伺服电机工作情形 83

第6章 单片机控制伺服电机 85

6.1利用单片机产生PWM波 85

6.1.1实验目的 85

6.1.2动作情形 85

6.1.3电路图 86

6.1.4流程图 86

6.1.5范例SERVO1.ASM 87

6.1.6实验步骤 88

6.2利用单片机中断的方式控制R /C伺服电机 88

6.2.1实验目的 88

6.2.2相关知识 88

6.2.3电路图 96

6.2.4流程图 96

6.2.5范例程序SERVO2.ASM 97

6.2.6程序说明 98

6.2.7实验步骤 100

6.3伺服电机的连续动作 100

6.3.1实验目的 100

6.3.2动作情形 100

6.3.3电路图 101

6.3.4流程图 101

6.3.5程序范例SERVO3.ASM 101

6.3.6程序说明 103

6.3.7实验步骤 103

第7章 多个R /C伺服电机的控制 105

7.1 2个R /C伺服电机的控制 105

7.1.1实验目的 105

7.1.2相关知识 105

7.1.3电路图 105

7.1.4流程图 106

7.1.5范例程序SERVO4.ASM 107

7.1.6程序说明 109

7.1.7实验步骤 110

7.2 3个R /C伺服电机的控制 111

7.2.1实验目的 111

7.2.2相关知识 111

7.2.3电路图 111

7.2.4流程图 112

7.2.5程序范例SERVO5.ASM 112

7.2.6程序说明 115

7.2.7实验步骤 115

第8章 机器人的制作 117

8.1使用材料 117

8.2使用器具 122

8.3亚克力的切割 126

8.4如何根据本书制作机器人 130

8.5特别叮咛 132

第9章 机械手臂组装及控制 134

9.1机械手臂零件制作 134

9.2机械手臂的组装 147

9.2.1手掌部分 147

9.2.2前臂部分 150

9.2.3底盘部分 151

9.2.4手腕和前臂组装 154

9.2.5前臂和后臂组装 155

9.2.6后臂和底盘组装 156

9.2.7机械手臂全图 157

9.2.8机械手臂实体图 157

9.3 5个R /C伺服电机的控制 158

9.3.1实验目的 158

9.3.2相关知识 158

9.3.3电路图 159

9.3.4流程图 162

9.3.5程序范例SERVO6.ASM 162

9.3.6程序说明 166

9.3.7实验步骤 166

9.4机械手臂的精密控制 167

9.4.1实验目的 167

9.4.2相关知识 167

9.4.3电路图 168

9.4.4流程图 168

9.4.5程序范例SERVO nhf.ASM 169

9.4.6程序说明 173

9.4.7实验步骤 174

第10章 机械恐龙组装及控制 176

10.1零件制作 176

10.2组装 190

10.2.1左脚部分 190

10.2.2右脚部分 194

10.2.3身体部分 198

10.2.4头的部分 199

10.2.5尾的部分 200

10.2.6肚的部分 202

10.2.7身体与左脚结合 203

10.2.8身体与右脚结合 204

10.2.9身体与底盘结合 205

10.2.10身体与肩部结合 206

10.2.11身体与头尾结合 206

10.2.12肩与头尾传动回形针结合 207

10.2.13加上电池 208

10.2.14机械恐龙实体图 209

10.3动作分析 210

10.3.1蹲下 210

10.3.2站立 210

10.3.3取食 211

10.3.4观测 211

10.3.5恐龙行走方式分解 212

10.4机械恐龙的控制 215

10.4.1 8个R/C伺服电机的控制 216

10.4.2机械恐龙的行走控制 224

附录MCS-51系列指令集 237

数据传送指令 237

算术运算指令 240

逻辑运算指令 243

位处理指令 247

跳转指令 248

调用指令及循环指令 251

其他指令 252