液压6-DOF并联机器人操作手运动和力控制的研究PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 并联机器人的发展概况 1

1.2 六自由度并联机器人结构简介 3

1.3 并联机器人的应用前景 5

1.4 机器人控制综述 9

第2章 并联机器人系统 11

2.1 6-SPS并联机器人结构参数及工作原理 11

2.2 并联机器人运动学模型 14

2.3 并联机器人动力学模型 22

2.4 液压伺服系统及其数学模型确定 35

2.5 轨迹规划一般方法介绍 42

本章小结 54

第3章 并联机器人计算机控制系统硬件结构 56

3.1 计算机集中控制系统的硬件组成 57

3.2 关键部件的选择及应用 58

本章小结 67

4.1 序言 68

第4章 基于LQ理论的机器人运动控制的研究 68

4.2 LQR基本理论 70

4.3 离散LQ最优控制的基本问题 73

4.4 具有扰动补偿的离散LQ最优轨迹跟踪控制 80

4.5 加权阵的选择 88

4.6 仿真研究及其结论 90

本章小结 100

第5章 基于变结构理论的运动控制的研究 102

5.1 变结构控制理论概述 102

5.2 轨迹跟踪离散变结构控制系统(DVSCS)设计 119

5.3 机器人轨迹跟踪单通道控制系统仿真研究 133

本章小结 149

第6章 基于CMAC神经网络运动控制的研究 151

6.1 CMAC神经网络的基本原理 151

6.2 系统综合 164

6.3 系统仿真研究 169

本章小结 173

第7章 基于模糊自适应的运动控制的研究 174

7.1 模糊逻辑系统的一般描述 174

7.2 一种柔性结构的模糊控制器 179

7.3 FS-FLC并联机器人轨迹跟踪控制 184

7.4 并联机器人模型参考自适应控制策略的研究 197

本章小结 206

第8章 力控制方法 207

8.1 概述 207

8.2 机器人力控制基本方法 211

8.3 先进力控制方法 224

8.4 关于并联机器人力控制系统及其仿真研究 227

8.5 六自由度六液压缸协调力控制 262

本章小结 268

参考文献 270

学术论文选集 281

卡尔曼滤波器在电子称量装置中的应用 282

并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究 293

RESEARCH FOR DECOUPLING OF THE SERIES MORE-LINK ROBOTS 303

TRAJECTORY CONTROL OF PARALLEL ROBOT BASED ON PREDICTIVE CONTROL THEORY 324

VARIABLE STRUCTURE MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL OF ROBOT 344

FORCE SENSING RESISTOR AND ITS APPLICATION TO ROBOTIC CONTROL 359

BH-1灵巧手运动学和动力学建模研究 369

状态反馈鲁棒解耦控制器的设计 382

高阶系统跟随低阶模型从模型取状态的MRACS设计方法 391

步进电机控制系统在机器人误差补偿器中的应用 401

基于Stewart平台的6维力传感器各向同性的进一步分析 410

DESIGN OF 6-AXIS FORCE/TORQUE SENSOR BASED ON STEWART PLATFORM RELATED TO ISOTROPY 422

基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究 436

OPTICAL FIBER APPLICATION TO THE OBJECT RECOGNITION OF DEXTEROUS HAND 450

机械手指动态矩阵控制 459

模型参考自适应在轧机两侧压下特性一致控制中的应用 470

并联机器人基于滑模理论的模糊控制 483

一种非线性变结构控制器的设计 493

光电脉冲编码器在并联机器人位移检测中的应用 503