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第一章 自适应控制 1

1.1 引言 1

1.2 具有被控过程数学模型在线辨识的自适应控制系统 2

1.2.1 参数估计的最小二乘法 2

1.2.2 最小方差控制 8

1.2.3 自校正调节器 10

1.2.4 极点配置自校正调节器 18

1.3 模型参考自适应控制系统 19

1.3.1 局部参数最优化的设计方法 20

1.3.2 基于李雅普诺夫稳定理论的设计方法 21

参考文献 24

第二章 预测控制 26

2.1 引言 26

2.2 预测控制算法的方法机理 27

2.3 典型的预测控制算法 28

2.3.1 动态矩阵控制 28

2.3.2 模型算法控制 30

2.4 预测控制的发展及其推广 34

2.4.1 与自校正原理相结合的预测控制算法 34

2.4.2 非线性系统的预测控制 37

2.5 预测控制的特点及其工业应用 40

2.5.1 预测控制的特点 40

2.5.2 预测控制的工业应用 41

参考文献 48

第三章 鲁棒控制 50

3.1 绪言 50

3.2 不确定系统的描述与鲁棒性分析 51

3.3 鲁棒控制器设计的参数空间法 54

3.3.1 从Λ空间到P空间投影 55

3.3.2 从P空间到K空间投影 56

3.4 鲁棒线性二次型最优控制 59

3.5 鲁棒调节器设计方法 62

3.6 纸机鲁棒控制设计 63

参考文献 74

第四章 容错控制 75

4.1 绪论 75

4.2 故障的分类 77

4.3 完整性控制器的综合 78

4.4 分散可靠控制 83

4.4.1 引言 83

4.4.2 分散积分可控制性的定义 84

4.4.3 分散积分可控性的必要条件 85

4.5 故障检测、分离与补偿 88

参考文献 89

5.1.1 普通集合及其运算 91

5.1 模糊集理论的基本知识 91

第五章 模糊逻辑控制 91

5.1.2 模糊集及其运算 94

5.1.3 模糊集的隶属函数 96

5.1.4 模糊关系 97

5.2 模糊逻辑控制及其应用 99

5.2.1 引言 99

5.2.2 模糊逻辑控制器FLC的基本工作原理 100

5.2.3 经典FLC设计方法 101

5.2.4 FLC的工业应用及设计举例 105

5.2.5 自适应(自组织)FLC 111

5.3.1 模糊模型概述 115

5.3 模糊系统模型与辨识 115

5.3.2 模糊模型辨识 116

参考文献 119

第六章 专家系统 121

6.1 概述 121

6.1.1 专家系统的概念 121

6.1.2 专家系统的基本结构 122

6.1.3 实用专家系统的类型与特点 122

6.2 知识表达 125

6.2.1 产生式系统 125

6.2.2 榧架结构 128

6.3 问题求解 130

6.3.1 不确定性推理 131

6.3.2 控制策略 133

6.4 应用举例 136

6.4.1 知识获取子系统 136

6.4.2 数据采集子系统 137

6.4.3 故障诊断子系统 137

6.4.4 运行举例 139

参考文献 141

7.1 概述 142

7.1.1 生物神经元网络结构和基本特性 142

第七章 人工神经元网络 142

7.1.2 人工神经元网络的模型和功能 143

7.1.3 神经网络在过程建模和控制中的应用 145

7.2 常用的神经网络模型 146

7.2.1 Hopfield网络 146

7.2.2 多层感知机和反向传播算法 147

7.2.3 概率神经网络模型 150

7.3 应用举例——催化裂化过程粗汽油干点的实时估计 151

7.3.1 问题的提出 153

7.3.2 基于神经元网络的粗汽油干点质量估计模型 153

7.3.3 粗汽油干点的闭环预测控制系统 155

参考文献 156