基于ARM9的小型机器人制作PDF电子书下载

项目1 软件环境搭建与配置 1

1.1项目描述 1

1.2教学目标 1

1.3知识准备 1

1.4任务实现 2

1.4.1安装VMware Workstation 2

1.4.2在虚拟机上安装RedHat Linux操作系统 5

1.4.3 Linux的常用命令 22

1.4.4 vi编辑器的进入 25

1.4.5 vi编辑器的两种模式 25

1.4.6 vi编辑器的退出 25

1.4.7 vi编辑器的基本编辑 26

1.4.8 vi编辑器的文件操作指令 26

1.4.9 VMwaretools的安装 26

1.4.10交叉编译环境配置 30

1.4.11超级终端配置 32

1.4.12 NFS配置 33

1.5考核评价 34

任务1 VMware安装 34

任务2 Linux安装 34

任务3 vi编辑器删除、复制文件及脚本编写 34

任务4安装VMwaretools 35

任务5配置交叉编译环境 35

任务6搭建自己的NFS 35

1.6拓展提高 35

任务1 Linux命令的使用 35

任务2 JTAG驱动安装配置及烧写文件 35

项目2 ARM2440开发板 36

2.1项目描述 36

2.2教学目标 36

2.3知识准备 36

2.3.1 ARM2440开发板硬件 36

2.3.2 ARM2440开发板系统特性 38

2.3.3 ARM2440开发板接口布局及跳线 39

2.4任务实现 52

2.4.1编写Hello程序 52

2.4.2编写LED程序 53

2.4.3编写按键程序 55

2.4.4编写PWM控制蜂鸣器程序 57

2.4.5编写A/D输入程序 60

2.4.6插入驱动程序 63

2.5考核评价 68

任务1编写GPIO程序 68

任务2编写ADC程序 68

任务3编写PWM程序 68

2.6拓展提高 68

任务 编写蜂鸣器唱歌程序 68

项目3 运动模块设计 69

3.1项目描述 69

3.2教学目标 69

3.3知识准备 69

3.3.1关于直流电机 69

3.3.2宏定义 70

3.3.3结构体类型的使用 70

3.3.4延时程序 71

3.3.5 ioctl函数 71

3.4任务实现 71

3.4.1方案设计 71

3.4.2硬件电路设计 72

3.4.3程序设计 72

3.4.4程序代码编辑、调试及运行 73

3.4.5用arm_linux交叉编译程序 81

3.4.6烧写可执行文件 81

3.4.7设置开机自动运行程序 81

3.5考核评价 82

任务1实现小车原地转圈 82

任务2实现小车8字线路巡航 82

3.6拓展提高 83

任务 实现小车进三退二巡航 83

项目4 循迹模块设计 84

4.1项目描述 84

4.2教学目标 84

4.3知识准备 84

4.3.1关于灰度传感器 84

4.3.2按位“与”运算符（＆） 85

4.3.3按位“或”运算符（|） 85

4.3.4关于read函数 86

4.3.5关于sizeof使用 86

4.4任务实现 86

4.4.1方案设计 86

4.4.2硬件电路设计 87

4.4.3程序设计 88

4.4.4程序代码编辑、调试及运行 89

4.4.5用arm_linux交叉编译程序 104

4.4.6烧写可执行文件 105

4.5考核评价 105

任务1实现小车白线循迹 105

任务2实现小车黑线循迹 106

4.6拓展提高 106

任务 在中间灰度值低、四周灰度值高的平台上自主漫游 106

项目5 红外模块设计 107

5.1项目描述 107

5.2教学目标 107

5.3知识准备 107

5.3.1关于红外传感器 107

5.3.2指针 108

5.3.3 break的使用 108

5.3.4 return语句的使用 109

5.3.5 continue语句的使用 109

5.4任务实现 110

5.4.1方案设计 110

5.4.2硬件电路设计 110

5.4.3程序设计 111

5.4.4程序代码编辑、调试及运行 112

5.4.5用arm linux交叉编译程序 119

5.4.6烧写可执行文件 120

5.5考核评价 120

任务1实现小车红外报警 120

任务2实现小车红外避障巡航 121

5.6拓展提高 121

任务 实现小车红外测距 121

项目6 超声模块设计 122

6.1项目描述 122

6.2教学目标 122

6.3知识准备 122

6.3.1超声波传感器 122

6.3.2超声波测距原理及计算公式 123

6.3.3超声波传感器工作时序 123

6.3.4超声波不能测距的几种情况 124

6.4任务实现 124

6.4.1方案设计 124

6.4.2硬件电路设计 125

6.4.3程序设计 126

6.4.4程序代码编辑、调试及运行 126

6.4.5用arm_linux交叉编译程序 138

6.4.6烧写可执行文件 139

6.5考核评价 139

任务1实现小车超声测距 139

任务2实现小车超声波检测报警 139

6.6拓展提高 140

任务 实现小车超声波避障巡航 140

项目7 温度模块设计 141

7.1项目描述 141

7.2教学目标 141

7.3知识准备 141

7.3.1 DS-18B20温度传感器介绍 141

7.3.2 DS-18B20温度传感器初始化 142

7.3.3 DS-18B20温度传感器写操作 142

7.3.4 DS-18B20温度传感器读操作 142

7.4任务实现 143

7.4.1方案设计 143

7.4.2硬件电路设计 143

7.4.3程序设计 143

7.4.4程序代码编辑、调试及运行 145

7.4.5用arm_linux交叉编译程序 151

7.4.6烧写可执行文件 152

7.5考核评价 152

任务 实现温度检测 152

7.6拓展提高 153

任务 实现温度报警 153

项目8 图像采集模块设计 154

8.1项目描述 154

8.2教学目标 154

8.3知识准备 154

8.3.1 camera介绍 154

8.3.2 sprintf介绍 154

8.3.3 malloc（）介绍 155

8.3.4 free用法 156

8.3.5 RGB介绍 156

8.3.6 RGB565转换RGB888介绍 157

8.4任务实现 157

8.4.1无线环境配置 158

8.4.2硬件电路设计 160

8.4.3程序设计 161

8.4.4程序代码编辑、调试及运行 162

8.4.5用arm_linux交叉编译程序 171

8.4.6烧写可执行文件 172

8.5考核评价 172

任务1图片格式转换 172

任务2图片采集并保存 172

8.6拓展提高 173

任务 无线数据传输图片 173

项目9 探月小车自主漫游设计 174

9.1项目描述 174

9.2教学目标 174

9.3任务实现 175

9.3.1方案设计 175

9.3.2硬件电路设计 175

9.3.3程序设计 176

9.3.4程序代码编辑、调试及运行 180

9.3.5用arm_linux交叉编译程序 204

9.3.6烧写可执行文件 205

9.3.7设置开机自动运行程序 205

9.4考核评价 206

任务1小车自主漫游避障 206

任务2小车自主漫游避障及障碍物图像采集 206

任务3小车自主漫游避障、障碍物图像采集及环境温度采集 207

附录A C语言概要归纳 208

A.1条件控制语句 208

A.1.1 if语句 208

A.1.2 switch语句 214

A.2循环语句 218

A.2.1 while语句 218

A.2.2 for语句 221

A.3函数 224

A.3.1函数的定义 224

A.3.2函数的声明和调用 225

附录B 安装所需元器件清单 227

附录C 调试所需仪器仪表清单 229

参考文献 230