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机器人学和计算机视觉的集群计算PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:(美)达米安·莱昂斯(DAMIANMLYONS)著;宋宇,李庆玲译
- 出 版 社:北京:北京理工大学出版社
- 出版年份:2015
- ISBN:9787564099596
- 页数:186 页
第1章 引言 1
1.1 机器人 2
1.2 集群计算 3
1.3 本书概述 5
第2章 集群与机器人 7
2.1 并行计算 8
2.1.1 并行架构 8
2.1.2 多处理器 9
2.1.3 多计算机 10
2.2 集群技术 12
2.2.1 术语 12
2.2.2 集群配置 13
2.2.3 集群编程 14
2.2.4 集群配置 14
2.2.5 基于OpenMPI的简单集群配置 14
2.2.6 连接集群与机器人 15
2.3 总结 17
参考文献 18
第3章 集群编程 20
3.1 并行编程方法 20
3.2 MPI编程 23
3.2.1 信息传递 23
3.2.2 单程序多数据模型 24
3.2.3 集合通信 25
3.3 MPI程序的编译和运行 27
3.4 并行计算时间复杂度分析 28
3.4.1 加速比和阿姆达尔(Amdahl)定律 29
3.4.2 通信和计算 29
3.4.3 通信模型 30
3.5 总结 32
参考文献 33
第4章 机器人运动 35
4.1 二维移动式机器人运动学 36
4.2 航迹推算 37
4.2.1 分区:数据块分解 38
4.2.2 程序设计 39
4.2.3 分析 44
4.3 带中间结果的航迹推测 44
4.3.1 分区 45
4.3.2 程序设计 46
4.3.3 分析 47
4.4 多机器人的航迹推算 48
4.4.1 分区 49
4.4.2 程序设计 50
4.4.3 分析 51
4.4.4 局部和全局缓存 52
4.5 总结 53
参考文献 54
第5章 传感器 55
5.1 传感器采集信息的转换 56
5.1.1 分区:单机器人位置 58
5.1.2 分析 59
5.1.3 分区:多机器人位置 60
5.1.4 分析 61
5.2 由声呐数据绘制地图 62
5.2.1 利用Hough变换检测直线 63
5.2.2 分区 64
5.2.3 程序设计 65
5.2.4 分析 66
5.2.5 并行Hough的负荷均衡 67
5.2.6 分析 68
5.3 激光扫描测量的配准 69
5.3.1 极坐标匹配 70
5.3.2 分区及分析 72
5.3.3 程序设计 73
5.4 总结 76
参考文献 77
第6章 地图构建与定位 78
6.1 构建空间占用地图 80
6.1.1 声呐概率模型 80
6.1.2 贝叶斯滤波 81
6.1.3 地图数据分区 82
6.1.4 程序设计 83
6.1.5 分析 89
6.1.6 基于传感器读数的数据划分 90
6.1.7 程序设计 90
6.1.8 分析 91
6.2 蒙特卡罗定位 92
6.2.1 分区 93
6.2.2 程序设计 94
6.2.3 分析 95
6.2.4 改进串行部分 96
6.3 总结 98
参考文献 99
第7章 视觉与跟踪 101
7.1 道路跟踪 103
7.2 图像处理 103
7.2.1 数据分区 104
7.2.2 程序设计 105
7.2.3 分析 106
7.2.4 空间像素运算 107
7.2.5 数据分区 108
7.2.6 程序设计 109
7.3 多尺度图像处理 110
7.4 图像跟踪 113
7.4.1 空间直方图 114
7.4.2 条件信度传播(Condensation)图像跟踪算法 116
7.4.3 数据分区 117
7.4.4 程序设计 118
7.5 总结 119
参考文献 121
第8章 路标学习 123
8.1 路标空间直方图 124
8.2 K均值聚类算法 126
8.2.1 分区 127
8.2.2 程序设计 128
8.2.3 分析 129
8.3 EM算法 130
8.3.1 分区 131
8.3.2 程序设计 132
8.3.3 分析 133
8.4 总结 133
参考文献 134
第9章 机器人架构 136
9.1 基于行为的机器人技术 136
9.2 静态的基于行为的结构 138
9.2.1 分区 140
9.2.2 程序设计 140
9.2.3 分析 144
9.3 动态的基于结构的行为 146
9.3.1 程序设计 147
9.3.2 分析 150
9.4 总结 150
参考文献 151
附录Ⅰ 关于mpirun命令的OpenMPI帮助文档概要 153
附录Ⅱ MPI数据类型 157
附录Ⅲ MPI归约操作 159
附录Ⅳ MPI应用编程接口(API) 160
参考文献 166
索引 173
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《计算机辅助平面设计》吴轶博主编 2019
- 《计算机组成原理解题参考 第7版》张基温 2017
- 《云计算节能与资源调度》彭俊杰主编 2019
- 《Helmholtz方程的步进计算方法研究》李鹏著 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《计算机组成原理 第2版》任国林 2018
- 《大学计算机信息技术教程 2018版》张福炎 2018
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《SQL与关系数据库理论》(美)戴特(C.J.Date) 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《看漫画学钢琴 技巧 3》高宁译;(日)川崎美雪 2019
- 《优势谈判 15周年经典版》(美)罗杰·道森 2018
- 《社会学与人类生活 社会问题解析 第11版》(美)James M. Henslin(詹姆斯·M. 汉斯林) 2019
- 《海明威书信集:1917-1961 下》(美)海明威(Ernest Hemingway)著;潘小松译 2019
- 《古代巴比伦》(英)莱昂纳德·W.金著 2019
- 《迁徙 默温自选诗集 上》(美)W.S.默温著;伽禾译 2020
- 《上帝的孤独者 下 托马斯·沃尔夫短篇小说集》(美)托马斯·沃尔夫著;刘积源译 2017
- 《巴黎永远没个完》(美)海明威著 2017
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019