智能机器人系统建模与仿真PDF电子书下载
- 电子书积分:15 积分如何计算积分?
- 作 者:刘金国,高宏伟,骆海涛编著
- 出 版 社:北京:科学出版社
- 出版年份:2014
- ISBN:9787030417817
- 页数:456 页
第1章 导论 1
1.1 智能机器人系统的研究现状简介 1
1.1.1 机器人语言 5
1.1.2 末端操作器 5
1.1.3 运动学和动力学 5
1.1.4 机器人控制 5
1.1.5 多传感系统技术 6
1.2 智能机器人系统的研究方法 6
1.2.1 隐喻方法 7
1.2.2 模型方法 8
1.2.3 数值方法 9
1.2.4 计算方法 11
1.2.5 虚拟方法 11
1.2.6 综合集成方法 12
1.3 智能机器人系统建模中的问题与方法 13
1.3.1 机器人系统建模概述 13
1.3.2 机器人系统建模方法 16
习题 29
参考文献 29
第2章 建模基础理论 31
2.1 系统理论 31
2.1.1 系统理论起源 31
2.1.2 系统分类 34
2.1.3 系统建模与系统分析 39
2.1.4 系统结构模型 41
2.1.5 层次分析法 45
2.1.6 系统评价 47
2.1.7 系统决策 50
习题 52
2.2 复杂性理论 52
2.2.1 复杂性概述 52
2.2.2 对复杂问题建模与仿真的重要思考 58
2.2.3 复杂适应系统理论 60
2.2.4 复杂系统微观仿真 64
2.2.5 复杂系统的处理方法 67
2.2.6 综合集成的复杂系统理论 69
2.2.7 复杂系统仿真 70
习题 73
2.3 反馈控制论 73
2.3.1 控制论概述 73
2.3.2 反馈控制 80
2.3.3 无约束线性二次反馈最优控制问题 87
2.3.4 机器人组合非线性反馈控制器设计 89
习题 91
2.4 相似性理论 91
2.4.1 相似性理论概述 91
2.4.2 相似理论三大定理 95
2.4.3 基于相似性理论的系统仿真基本概念框架 98
2.4.4 基于相似性理论的系统仿真方法 101
2.4.5 系统相似的度量 104
2.4.6 仿真系统建模的相似性与复杂性 108
习题 114
2.5 多智能体理论 114
2.5.1 多智能体概述 114
2.5.2 多机器人系统的自主性 122
习题 136
参考文献 136
第3章 智能机器人系统建模方法 143
3.1 机器人的基本模型 143
3.1.1 运动学模型 143
3.1.2 动力学模型 159
3.2 智能机器人系统的数学建模方法 166
3.2.1 数学元模型 168
3.2.2 几何模型 175
3.2.3 图论模型 182
3.2.4 基于图论的构形网络建模 187
3.2.5 函数模型 190
习题 193
3.3 智能机器人系统的物理建模方法 194
3.3.1 物理场模型 194
3.3.2 物理现象模型 205
3.3.3 物理比例模型 218
习题 223
3.4 智能机器人系统的仿生建模方法 223
3.4.1 仿生机器人的研究现状与进展 224
3.4.2 仿生机械力学模型 225
3.4.3 仿生神经感知模型 235
3.4.4 仿生进化和优化模型 242
3.4.5 仿生群智能模型 248
3.4.6 仿生信息模型 253
习题 260
参考文献 261
第4章 仿真软件与应用 269
4.1 基于MATLAB/Simulink的仿真 269
4.1.1 机器人系统仿真中的MATLAB 269
4.1.2 基于Simulink的机器人系统仿真 275
4.1.3 基于SimMechanics的机器人系统仿真 281
4.1.4 基于MATLAB/Simulink的机器人动力学仿真 297
4.1.5 基于MATLAB/SimMechanics的机器人系统仿真实例 319
4.2 基于SolidWorks/COSMOS的仿真 324
4.2.1 CAC/CAM技术在机器人研究中的应用 325
4.2.2 SolidWorks简介及其应用 326
4.2.3 SolidWorks二次开发的系统分析 330
4.2.4 COSMOS/Works软件介绍 333
4.2.5 基于COSMOS/Works的起重机有限元分析建模方案 334
4.2.6 起重机的有限元模型建立 335
4.2.7 在COSMOS/Works中的分析前处理应用介绍 337
4.3 基于ODE的仿真 341
4.3.1 ODE的基本概念 341
4.3.2 ODE的构成 342
4.3.3 ODE与其他软件的结合应用 348
4.3.4 ODE物理引擎在Space操作系统中的应用 355
4.3.5 蛇形机器人蜿蜒运动的ODE控制仿真 358
4.4 基于OpenGL的仿真 363
4.4.1 OpenGL简介 363
4.4.2 OpenGL三维仿真实现的一般方法 366
4.4.3 OpenGL仿真的关键技术 368
4.4.4 OpenGL变换 372
4.4.5 OpenGL中三维几何造型的特点 377
4.4.6 Windows下OpenGL的工作方式 379
4.4.7 OpenGL工作结构和动画原理 380
4.4.8 Visual C++调用OpenGL实现位图方法 381
4.4.9 基于OpenGL和SolidWorks的轮式移动机器人仿真 382
4.4.10 基于OpenGL和SolidWorks的空间站及舱外机械臂仿真 392
4.5 其他仿真软件与技术 398
4.5.1 ADAMS软件概述 398
4.5.2 ADAMS软件基本模块 399
4.5.3 RecurDyn软件简介 402
4.5.4 Isight-FD软件简介 406
4.5.5 机器人工具箱Robotics ToolBox简介 411
参考文献 413
第5章 联合仿真案例介绍 417
5.1 基于Pro/E、ADAMS和ANSYS的3-RPS型并联机器人联合仿真 417
5.1.1 引言 417
5.1.2 Pro/E、ADAMS和ANSYS三种软件简介 417
5.1.3 并联机器人简介 419
5.1.4 接口Mech/Pro 2005插件 423
5.1.5 3-RPS型并联机器人联合仿真案例 424
5.1.6 结论 430
5.2 基于ADAMS与MATLAB/Simulink的二连杆机器人联合仿真 431
5.2.1 引言 431
5.2.2 ADAMS和MATLAB/Simulink软件 431
5.2.3 两种软件的联合仿真控制流程 434
5.2.4 二连杆机器人动力学模型的建立 436
5.2.5 二连杆机器人联合仿真案例 439
5.2.6 结论 444
5.3 基于Isight-FD与MATLAB/SimMechanics的机构参数优化 445
5.3.1 引言 445
5.3.2 两种软件联合仿真流程 446
5.3.3 平面四杆机构参数优化联合仿真案例 449
5.3.4 结论 455
参考文献 455
- 《数学物理方法与仿真 第3版》杨华军 2020
- 《通信电子电路原理及仿真设计》叶建芳 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《微机原理与单片微机系统及应用 基于Proteus仿真》编者 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《大数据建模方法》张平文,戴文渊,黄晶编著 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《中医骨伤科学》赵文海,张俐,温建民著 2017
- 《美国小学分级阅读 二级D 地球科学&物质科学》本书编委会 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《强磁场下的基础科学问题》中国科学院编 2020
- 《小牛顿科学故事馆 进化论的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《小牛顿科学故事馆 医学的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019