机器人PLC控制及应用实例PDF电子书下载

第1章 机器人PLC控制概述 1

1.1机器人的概念 1

1.2机器人的组成 2

1.2.1机器人的基本组成 2

1.2.2机器人的执行机构 3

1.2.3机器人的传感器 5

1.2.4机器人的控制系统 6

1.3 PLC及其在机器人控制中的应用 8

1.3.1可编程控制器的定义 8

1.3.2机器人PLC控制的优点 9

第2章 PLC产品机器人的应用基础 10

2.1 FX2N系列PLC 10

2.1.1 FX2N系列PLC模块 10

2.1.2 FX2N系列PLC内部继电器和继电器编号 12

2.1.3 FX2N系列PLC模块的接线 18

2.1.4 FX系列PLC基本指令 21

2.2 FX2N系列PLC机器人的应用实例 23

2.2.1飞机部件自动制孔机器人的控制系统 23

2.2.2水火弯板机器人的控制系统 26

2.2.3气动喷胶机器人的控制系统 30

2.3西门子S7-200 PLC 33

2.3.1 S7-200 PLC的结构 34

2.3.2 S7-200存储器的数据类型与寻址方式 35

2.3.3基本逻辑指令 36

2.3.4程序控制指令 41

2.3.5 PLC顺序控制程序设计 43

2.3.6顺序控制指令 44

2.4 S7-200 PLC机器人应用实例 45

2.4.1基于PLC的汽车车门焊接机器人控制系统 45

2.4.2基于S7-200的动车风窗玻璃装配机器人控制系统 48

第3章 机器人PLC控制系统典型应用 52

3.1机器人PLC——步进电动机控制系统 52

3.1.1步进电动机控制技术 52

3.1.2步进电动机在机器人应用中的概况 53

3.1.3基于PLC的KTV自助机器人控制系统 54

3.1.4苹果采摘机器人控制系统 57

3.1.5工业机械手PLC控制系统 60

3.2机器人PLC——直流伺服电动机控制系统 63

3.2.1直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 63

3.2.2排水管道清淤机器人控制系统 64

3.2.3智能侦查灭火机器人控制系统 68

3.2.4温室轨道施药机器人控制系统 74

3.3机器人PLC——交流伺服电动机控制系统 79

3.3.1交流伺服电动机在机器人系统应用中的概况 79

3.3.2工业机器人PLC控制系统 81

3.3.3单轴机器人与机械臂交流同步伺服电动机控制系统 83

3.3.4基于PLC的工业码垛机器人控制系统 87

3.3.5全向移动机器人控制系统 92

3.4机器人PLC——气动控制系统 97

3.4.1气动系统在机器人驱动与控制中应用中的概况 97

3.4.2基于PLC和触摸屏的气动机械手控制系统 99

3.4.3连续行进式气动缆索维护机器人控制系统 102

3.4.4气动爬行机器人控制系统 106

3.4.5高精度气动机械手控制系统 111

3.4.6六自由度穿刺定位机器人气动控制系统 114

3.4.7安瓿瓶气动开启机械手PLC控制系统 117

3.4.8高频淬火机械手PLC控制系统 120

3.5机器人PLC——液压控制系统 124

3.5.1液压技术在机器人应用中的概况 124

3.5.2 PLC在液压驱动机械手肋骨冷弯机中的应用 126

3.5.3液压驱动工业机械手PLC控制系统 129

3.5.4基于PLC的油罐清洗机器人控制系统 133

第4章 机器人PLC控制系统设计开发 137

4.1 PLC控制系统设计开发概述 137

4.1.1 PLC控制系统设计应用步骤 137

4.1.2 PLC选型 139

4.1.3 PLC控制系统硬件设计 140

4.1.4 PLC控制系统软件设计 143

4.1.5 PLC应用程序的常用设计方法 143

4.2基于PLC的喷涂机器人控制系统设计开发 145

4.2.1喷涂机器人整体方案设计 145

4.2.2喷涂机器人控制系统设计 151

4.2.3程序设计及实验与仿真分析 154

4.3基于工业机器人的铝合金管接头铸件去毛刺系统设计开发 161

4.3.1项目概况 161

4.3.2整体方案设计 162

4.3.3结构各部分分析与设计 163

4.3.4主要机电元器件选型 164

4.3.5控制系统硬件设计 166

4.3.6控制系统软件设计 169

4.4轮毅搬运机械手控制系统设计开发 174

4.4.1机械机构设计 174

4.4.2液压系统设计 176

4.4.3控制系统设计 178

4.4.4 PLC控制程序设计 179

4.5码垛机器人控制系统设计开发 185

4.5.1结构设计 185

4.5.2控制系统总体设计 186

4.5.3控制系统主要模块选择 187

4.5.4系统功能设计 189

4.5.5空间四轴脉冲坐标系的确定 192

4.5.6 PLC系统设计与编程 192

4.5.7运行监控系统设计 200

4.6煤矿掘进机器人PLC控制系统设计开发 206

4.6.1控制系统分析 207

4.6.2 PLC控制系统设计 211

4.6.3远程监控系统设计 216

参考文献 224