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水下导航定位技术PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:张红梅,赵建虎,杨鲲等编著
- 出 版 社:武汉:武汉大学出版社
- 出版年份:2010
- ISBN:9787307082564
- 页数:195 页
第1章 绪论 1
1.1 概述 1
1.2 水下导航发展的历史和现状 2
1.2.1 惯性导航 3
1.2.2 声学导航 4
1.2.3 地形/地貌匹配导航 6
1.2.4 重力匹配导航 8
1.2.5 地磁匹配导航 9
小结 11
第2章 导航坐标系及其相互转换 12
2.1 导航常用坐标系 12
2.2 坐标系间的转换 15
2.2.1 惯性坐标系到非惯性坐标系的转换 15
2.2.2 地球坐标系到导航坐标系的转换 16
2.2.3 导航坐标系与载体坐标系的转换 16
2.2.4 载体坐标系与计算坐标系间的转换 17
小结 17
第3章 惯性导航系统 18
3.1 系统组成及分类 18
3.2 平台式惯性导航系统 19
3.2.1 惯导平台 20
3.2.2 平台伺服回路性能指标 20
3.2.3 三轴平台伺服回路的耦合与隔离 22
3.2.4 游动方位惯导系统导航参数的计算 23
3.3 捷联式惯性导航系统 27
3.3.1 捷联式惯导系统的姿态计算 28
3.3.2 捷联式惯导系统导航参数的解算 32
3.4 惯导系统误差分析 33
3.4.1 惯导系统的误差方程 34
3.4.2 惯导系统的基本误差特性 36
小结 40
第4章 水下声学导航定位 41
4.1 概述 41
4.2 系统组成及导航定位方式 41
4.3 水声导航定位系统及其工作原理 43
4.3.1 长基线声学定位系统 43
4.3.2 短基线声学定位系统 47
4.3.3 超短基线声学定位系统 49
4.4 系统数据处理 52
4.4.1 数据质量控制 52
4.4.2 船姿改正 55
4.4.3 水听器基阵偏移改正 55
4.4.4 声速改正 56
4.4.5 坐标转换 58
4.5 导航定位实施 61
4.5.1 准备工作 61
4.5.2 水下导航定位 64
4.6 导航定位误差分析 68
4.6.1 声学导航系统误差 68
4.6.2 辅助设备精度 71
4.6.3 定位精度综合分析 71
小结 72
第5章 水下地形匹配导航 73
5.1 概述 73
5.2 水下地形测量系统 74
5.2.1 单波束测深系统 74
5.2.2 多波束回声测深系统 74
5.2.3 高分辨率测深侧扫声呐系统 76
5.2.4 机载激光测深系统 77
5.2.5 水深遥感 78
5.3 测深数据处理 79
5.3.1 声速改正/声线跟踪 79
5.3.2 测点地理坐标计算 81
5.3.3 潮位改正 81
5.4 海床地形描述 82
5.4.1 海床地形格网化 82
5.4.2 海床地形等深线描述 82
5.5 水下地形匹配定位技术 84
5.5.1 基于等深线走向的海床地形匹配算法 84
5.5.2 基于等深线图像的地形匹配算法 86
5.5.3 基于链码和形状特征的等深线综合匹配算法 90
5.6 实验及分析 92
小结 100
第6章 海床地貌匹配导航 101
6.1 海床地貌图像的获取及数据处理 101
6.1.1 声呐图像的形成 101
6.1.2 多波束声呐图像 104
6.1.3 侧扫声呐图像 107
6.2 声呐图像处理技术 111
6.2.1 图像平滑 111
6.2.2 图像增强 113
6.2.3 图像边缘检测和分割 114
6.3 地貌图像匹配导航技术 115
6.3.1 SIFT匹配算法 116
6.3.2 SURF匹配算法 123
6.3.3 SURF和SIFT匹配方法比较 126
6.4 约束匹配算法 128
6.5 匹配实验及分析 129
小结 131
第7章 水下地磁匹配导航 132
7.1 水下地磁匹配导航系统组成 132
7.2 地磁测量及数据处理 134
7.2.1 地磁测量 134
7.2.2 地磁数据处理 136
7.3 地磁场建模 138
7.3.1 拟合建模法 139
7.3.2 内插建模法 140
7.3.3 基于位理论的建模方法 141
7.4 地磁匹配导航算法 145
7.4.1 TERCOM匹配算法及其改进算法 145
7.4.2 ICCP匹配算法 149
7.4.3 改进型ICCP匹配算法 153
小结 157
第8章 水下组合导航系统 158
8.1 卡尔曼滤波 158
8.1.1 离散系统卡尔曼滤波的数学描述 159
8.1.2 自适应卡尔曼滤波 159
8.2 地形辅助INS水下组合导航系统 162
8.2.1 系统组成 162
8.2.2 系统工作原理 163
8.2.3 系统误差分析 164
8.2.4 实验及分析 169
8.3 地貌辅助INS水下组合导航系统 170
8.3.1 系统组成 170
8.3.2 导航工作原理 172
8.3.3 系统误差分析 173
8.3.4 实验 174
8.4 地磁辅助INS水下组合导航系统 175
8.4.1 系统组成 176
8.4.2 系统工作原理 178
8.4.3 系统误差分析 179
8.4.4 实验及分析 180
8.5 地形/地貌/地磁综合辅助INS水下组合导航系统 182
8.5.1 系统组成 182
8.5.2 系统工作原理 184
8.5.3 系统误差分析 185
8.5.4 实验及分析 185
小结 188
参考文献 189
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《Prometheus技术秘笈》百里燊 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《药剂学实验操作技术》刘芳,高森主编 2019
- 《林下养蜂技术》罗文华,黄勇,刘佳霖主编 2017
- 《脱硝运行技术1000问》朱国宇编 2019
- 《催化剂制备过程技术》韩勇责任编辑;(中国)张继光 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《羊脂球 莫泊桑短篇小说选》(法)莫泊桑著;张英伦译 2010
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《大学化学实验》李爱勤,侯学会主编 2016
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017