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第1章 概论 1

1.1初识工业机器人 1

1.2工业机器人的国内外发展状况 4

1.3工业机器人的组成与分类 7

1.4工业机器人的主要技术参数 12

1.5工业机器人的关键技术 15

第2章 工业机器人的运动学基础 17

2.1齐次坐标变换基础 17

2.2机械手位姿分析 26

2.3机械手速度分析 39

2.4小结 46

第3章 工业机器人的动力学基础 47

3.1牛顿-欧拉方程 47

3.2拉格朗日方程 56

3.3小结 61

第4章 工业机器人的基本结构 62

4.1 工业机器人的主体结构 62

4.2工业机器人的臂部结构 64

4.3工业机器人的腕部和手部结构 67

4.4移动式机器人 74

4.5小结 78

第5章 工业机器人的定位技术 79

5.1工业机器人的定位精度控制 79

5.2工业机器人的定位方法 81

5.3定位传感器技术 92

5.4运动规划 100

第6章 工业机器人的视觉系统 109

6.1人类视觉原理 109

6.2模仿人类视觉的机器视觉系统 110

6.3工业机器人视觉系统的组成 112

6.4图像处理技术 115

6.5应用实例：基于OpenCV的答题卡阅卷系统的运行 120

第7章 工业机器人的听觉系统 134

7.1语音消噪 134

7.2机器语音的预处理 135

7.3机器语音的特征提取 136

7.4机器语音识别算法 138

7.5机器听觉定位 148

7.6工业机器人语音故障诊断实例 151

第8章 工业机器人的控制系统 173

8.1工业机器人控制系统概述 173

8.2工业机器人控制系统的组成及分类 174

8.3工业机器人的控制方法和策略 175

8.4工业机器人的位置控制 181

8.5工业机器人的力控制 184

8.6工业机器人的速度控制 187

8.7工业机器人力-位置混合控制 188

第9章 工业机器人的应用 190

9.1基于自主导航方式的轮式AGV的设计与实现 190

9.2机器人语音控制 217

9.3工业机器人虚拟设计与组装 220

参考文献 225