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机器人传感器及其应用PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:高国富,谢少荣,罗均编著
- 出 版 社:北京:化学工业出版社
- 出版年份:2005
- ISBN:7502574735
- 页数:196 页
目录 1
第1章 机器人传感器 1
1.1 机器人与传感器 1
1.1.1 机器人技术 1
1.1.2 机器人传感器技术 1
1.1.3 我国机器人传感器的重点研究方向 2
1.1.4 机器人传感器技术的发展趋势 3
1.3.1 位置传感器 4
1.3 内部传感器 4
1.2 机器人传感器分类 4
1.3.2 角度传感器 5
1.4 触觉传感器 7
1.4.1 柔性触觉传感器 7
1.4.2 触觉传感器阵列 9
1.4.3 仿生皮肤 10
1.5 接近觉传感器 12
1.5.1 接触式接近觉传感器 12
1.5.2 感应式接近觉传感器 13
1.5.3 电容式接近觉传感器 14
1.5.4 超声波接近觉传感器 15
1.5.5 光电式接近觉传感器 16
1.6 听觉传感器 18
1.6.1 听觉传感器 18
1.6.2 语音识别芯片 19
1.7 嗅觉和味觉传感器 22
1.7.1 嗅觉传感器 22
1.7.2 味觉传感器 25
2.1.1 视觉传感器 28
第2章 机器人手爪传感器 28
2.1 概述 28
2.1.2 力/力矩传感器 31
2.1.3 滑觉传感器 34
2.2 美国机器人手爪传感系统 35
2.2.1 Utah/MIT灵巧手传感器 35
2.2.2 多传感器集成手爪系统 36
2.3 德国多传感器手爪系统 38
2.3.1 ROTEX多传感器机器人手爪 38
2.3.2 DLR灵巧手 39
2.4 日本机器人手爪传感系统 43
2.4.1 多传感器智能手爪ARH系统 43
2.4.2 营救机器人手爪传感系统 46
2.5 国内典型机器人手爪传感系统 49
2.5.1 EMR手爪传感系统 49
2.5.2 HIT多传感器智能手爪系统 50
2.5.3 BH-3灵巧手 51
3.1.1 工业机器人 53
3.1 概述 53
第3章 工业机器人传感器 53
3.1.2 工业机器人传感器的分类 54
3.1.3 工业机器人对传感器的要求 54
3.2 装配机器人传感系统 56
3.2.1 位姿传感器 56
3.2.2 柔性腕力传感器 59
3.2.3 工件识别传感器 60
3.2.4 装配机器人视觉传感技术 61
3.2.5 多传感器信息融合装配机器人 62
3.3 焊接机器人传感系统 63
3.3.1 电弧传感系统 64
3.3.2 超声传感跟踪系统 65
3.3.3 视觉传感跟踪系统 67
3.4 管内作业机器人传感系统 69
3.4.1 煤气管道检测传感系统 69
3.4.2 石油管道检测传感技术 71
3.4.3 污水管道机器人传感技术 73
3.4.4 管道全程定位传感技术 75
4.1.1 并联机构 77
4.1.2 并联机器人传感器 77
4.1 概述 77
第4章 并联机器人传感器 77
4.2 并联机器人力觉系统 78
4.2.1 力敏元件受力分析 78
4.2.2 集成拉压觉传感器 79
4.2.3 国内6维柔顺力/力矩传感器 81
第5章 移动机器人传感器 83
5.1 移动机器人实时避障和导航传感器 83
5.1.1 移动机器人实时避障传感器 83
5.1.2 移动机器人导航系统 85
5.1.3 提高导航传感器精度的方法 86
5.1.4 几种典型移动机器人导航传感系统 88
5.2 Alfred机器人传感系统 89
5.2.1 Alfred的导航系统 89
5.2.2 Alfred的视觉传感系统 90
5.2.3 Alfred的声觉系统 91
5.3 Rover机器人传感系统 92
5.3.1 Rover机器人硬件系统 92
5.3.2 Rover机器人传感系统 95
5.4 LIAS机器人传感系统 98
5.4.1 LIAS机器人系统组成 98
5.4.2 LIAS机器人传感系统 98
5.5 Ranger NBV机器人传感系统 100
5.5.1 Ranger NBV的手臂 100
5.5.2 Ranger NBV传感系统 101
5.6.1 CLIMBER移动机器人传感系统 104
5.6.2 THMR-Ⅴ机器人传感系统 104
5.6.3 CITAVT-Ⅳ移动机器人传感系统 105
第6章 飞行机器人传感器 107
6.1 飞行机器人姿态传感器 107
6.1.1 气流式水平姿态传感器 107
6.1.2 压电谐振式水平姿态传感器 109
6.1.3 磁流体式水平姿态传感器 111
6.2 飞行机器人惯性传感器 112
6.2.1 加速度传感器 112
5.6 国内移动机器人传感系统 114
6.2.2 陀螺仪 116
6.3 飞行机器人导航传感器 119
6.3.1 平台式惯性测量组合 119
6.3.2 捷联式惯性测量组合 120
6.4 智能传感器在飞行机器人中的应用 122
6.4.1 智能姿态传感器 122
6.4.2 智能加速度传感器 124
6.4.3 智能角速率陀螺 126
6.5 天线伺服跟踪系统 131
7.1.1 水下机器人 136
7.1.2 水下机器人传感器 136
7.1 概述 136
第7章 水下机器人传感器 136
7.2 声呐传感系统 138
7.2.1 声呐传感系统的基本概念 138
7.2.2 声呐传感系统的工作原理 146
7.2.3 典型声呐传感系统 151
7.3 水声换能器 153
7.3.1 PVDF水听器 153
7.3.2 光纤水听器 154
7.3.3 其他新型水听器 156
7.4 超短基线定位系统 157
7.4.1 水下定位方法 157
7.4.2 超短基线定位原理 158
7.4.3 Sonardyne超短基线水声定位系统 159
第8章 机器人多传感器信息融合 161
8.1 多传感器信息融合概述 161
8.1.1 多传感器信息融合的定义 161
8.1.2 多传感器数据融合的特点 162
8.1.3 多传感器信息融合的关键问题 162
8.1.4 多传感器信息融合的应用 163
8.2 多传感器数据融合的功能模型 164
8.2.1 White功能模型 164
8.2.2 JDL模型 166
8.2.3 多传感器信息融合过程 167
8.3 多传感器信息融合的层次与结构模型 169
8.3.1 像素级融合 170
8.3.2 特征级融合 170
8.3.3 决策级融合 172
8.3.5 集中式融合 173
8.3.4 分布式融合 173
8.3.6 混合式融合 174
8.4 多传感器信息融合算法 175
8.4.1 算法分类 175
8.4.2 卡尔曼滤波 175
8.4.3 贝叶斯推理 178
8.4.4 Dempster-Shafer算法 180
8.4.5 基于信息论的数据融合 185
8.4.6 基于感知的数据融合 188
8.4.7 智能数据融合 190
参考文献 194
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《物联网中的传感器》葛卫清著 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《亲密接触人工智能 从零搭建对话机器人》周德标 2019
- 《高等职业教育“十三五”规划教材 工业机器人拆装与调试 工业机器人技术专业》胡月霞,卢玉锋,王志彬主编;周彦云,付志勇,郭微副主编 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019