分析力学与多刚体动力学基础PDF电子书下载

第一篇 分析力学 3

第一章 分析静力学 3

1-1 约束及其分类 4

1-2 自由度和广义坐标 10

1-3 实位移、虚位移和自由度的一般定义 12

1-4 虚位移原理 19

1-5 用广义坐标表示的质点系平衡条件 27

1-6 质点系在势力场中的平衡条件 30

习题 34

第二章 拉格朗日方程 40

2-1 动力学普遍方程 40

2-2 第二类拉格朗日方程 43

2-3 第二类拉格朗日方程的初积分 52

2-4 罗司方程 59

2-5 拉格朗日方程在其他方面的应用 63

习题 71

3-1 保守系统的哈密顿正则方程 80

第三章 哈密顿正则方程 80

3-2 非保守系统的哈密顿正则方程 83

3-3 正则方程的初积分 87

3-4 相空间的概念 95

习题 98

第四章 哈密顿原理及应用 100

4-1 变分法简介 101

4-2 哈密顿原理 108

习题 118

第五章 哈密顿—雅可比方程及求解方法 121

5-1 哈密顿主函数 121

5-2 哈密顿—雅可比方程 123

5-3 雅可比定理 125

5-4 特殊情况的哈密顿—雅可比方程 127

5-5 分离变量法 133

习题 137

6-1 正则变换的定义与条件 139

第六章 　正则变换 139

6-2 4种不同母函数的正则变换 142

6-3 正则变换和哈密顿—雅可比方程 146

6-4 泊松括号和泊松定理 154

6-5 泊松括号是正则变换的不变式 158

习题 160

第七章 非完整系统动力学方程 163

7-1 第一类拉格朗日方程 163

7-2 非完整系统的拉格朗日方程 170

7-3 阿佩尔方程 177

习题 186

第二篇 多刚体动力学基础 190

第八章 关于矢量和二阶张量的一些知识 190

8-1 关于矢量的一些知识 190

8-2 方向余弦矩阵的特征值问题和欧拉定理 193

8-3 关于二阶张量的一些知识 195

8-4 叉乘矩阵的性质 200

9-1 表示刚体方位的参数 202

第九章 刚体运动学 202

9-2 刚体角速度 210

9-3 刚体角速度与描述刚体方位的参数之间的关系 212

习题 217

第十章 刚体动力学的基本原理 219

10-1 刚体的动能和惯性张量 219

10-2 刚体的动量矩 221

10-3 惯性矩和惯性积的特性 222

10-4 动量矩定理 224

10-5 动力学普遍方程 226

习题 228

第十一章 球铰接头树形结构系统的运动方程 230

11-1 引言 230

11-2 树形结构系统结构连接的数学描述 233

11-3 球铰接头有根树的运动方程 239

习题 254

习题答案 255

参考文献 264