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第一章 概论 1

1-1 工业机器人定义及其工作环境 1

1-2 工业机器人基本组成及技术参数 2

1-3 工业机器人的分类及应用 6

习题 11

第二章 工业机器人运动学 13

2-1 齐次坐标及对象物的描述 13

2-2 齐次变换及运算 17

2-3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 24

2-4 工业机器人运动学方程 26

习题 36

第三章 工业机器人静力计算及动力学分析 39

3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析 39

3-2 工业机器人力雅可比与静力计算 42

3-3 工业机器人动力学分析 45

习题 50

第四章 工业机器人机械系统设计 52

4-1 工业机器人总体设计 52

4-2 传动部件设计 60

4-3 臂部设计 71

4-4 手腕设计 74

4-5 手部设计 79

4-6 机身及行走机构设计 85

习题 91

第五章 工业机器人控制 93

5-1 工业机器人控制的特点及分类 93

5-2 工业机器人位置控制 95

5-3 工业机器人力控制 107

5-4 工业机器人位置/力控制 112

5-5 外部传感器和自主控制 115

习题 120

第六章 工业机器人的运动规划及编程 122

6-1 工业机器人的轨迹规划 122

6-2 工业机器人编程 133

习题 146

参考文献 147