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目录 1

第一章 引论 1

§1-1开环控制和闭环控制 1

§1-2自动控制系统的类型 4

§1-3自动控制理论概要 6

§1-4自动控制系统中的术语和定义 8

第二章 线性系统的数学模型 9

§2-1线性系统的输入—输出时间函数描述 10

§2-2线性系统的输入—输出传递函数描述 14

§2-3非线性数学模型的线性化 16

§2-4典型环节的数学模型 18

§2-5方框图 25

§2-6信号流程图 34

§2-7线性系统的状态变量描述 38

小结 43

习题 43

第三章 控制系统的时域分析 48

§3-1典型输入信号 48

§3-2线性定常系统的时域响应 50

§3-3控制系统的稳态误差 53

§3-4给定稳态误差和扰动稳态误差 56

§3-5控制系统暂态响应的性能指标 65

§3-6一阶系统的暂态响应 66

§3-7二阶系统的暂态响应 67

§3-8高阶系统的暂态响应 74

§3-9利用计算机求取系统的响应 75

§3-10线性系统的稳定性 79

§3-11劳斯—赫尔维茨稳定判据 83

小结 90

习题 90

第四章 根轨迹法 93

§4-1根轨迹的基本概念 93

§4-2绘制根轨迹的基本条件和基本规则 94

§4-3参数根轨迹和多回路系统的根轨迹 107

§4-4正反馈回路和零度根轨迹 110

§4-5利用根轨迹法分析系统的暂态响应 114

§4-6迟后系统的根轨迹 119

§4-7利用数字计算机求取系统的根轨迹 126

小结 128

习题 129

第五章 控制系统的频域分析 132

§5-1频率特性及其与时域响应的关系 132

§5-2典型环节的频率特性 137

§5-3系统开环频率特性的绘制 142

§5-4乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性 147

§5-5系统的闭环频率特性 156

§5-6根据闭环频率特性分析系统的时域响应 162

§5-7利用数字计算机求取系统的频率特性 165

§5-8频率特性的实验确定方法 169

小结 175

习题 175

第六章 自动控制系统的校正 179

§6-1控制系统校正的概念 179

§6-2线性系统的基本控制规律 180

§6-3相位超前与相位迟后校正装置及其特性 188

§6-4根轨迹法在系统校正中的应用 195

§6-5频率特性法在系统校正中的应用 200

§6-6反馈和前馈复合控制 213

§6-7控制系统的计算机辅助设计 214

§6-8线性系统校正方法实际应用问题 219

小结 221

习题 222

第七章 非线性系统的分析 226

§7-1关于非线性系统的基本概念 226

§7-2二阶系统的分析 230

§7-3非线性系统的时域响应 237

§7-4非线性系统的相平面分析 241

§7-5非线性特性的一种线性近似表示——描述函数 257

§7-6典型非线性特性的描述函数 260

§7-7用谐波平衡法分析非线性系统 270

§7-8非线性系统的计算机仿真 280

小结 284

习题 285

第八章 采样控制系统 288

§8-1采样控制系统引论 288

§8-2采样过程及采样定理 289

§8-3保持器 291

§8-4差分方程 294

§8-5z变换 294

§8-6脉冲传递函数 305

§8-7线性采样系统的稳定性分析 310

§8-8采样系统的稳态误差分析 313

§8-9采样系统的暂态响应与脉冲传递函数极点、零点分布的关系 316

§8-10采样控制系统的校正 320

§8-11最少拍采样控制系统的校正 325

§8-12采样控制系统的计算机分析与校正 330

小结 331

习题 331

附录 334

A 334

B 337

C 342

英中文控制理论词汇对照表 344

参考文献 351