机器人自动化 建模、仿真与控制PDF电子书下载

第1章 建模 1

1.1线性系统 1

1.2机械系统 1

1.3伺服电动机 2

1.4习题 3

1.5习题解答 15

第2章 仿真 35

2.1向量场的概念 35

2.2图形表示 36

2.2.1模式 37

2.2.2旋转矩阵 37

2.2.3齐次坐标 38

2.3仿真 39

2.3.1欧拉法 40

2.3.2龙格-库塔法 40

2.3.3泰勒法 41

2.4习题 41

2.5习题解答 50

第3章 线性系统 62

3.1稳定性 62

3.2拉普拉斯变换 63

3.2.1拉普拉斯变量 63

3.2.2传递函数 64

3.2.3拉普拉斯变换 64

3.2.4输入-输出关系 65

3.3状态方程与传递函数的关系 66

3.4习题 66

3.5习题解答 75

第4章 线性控制 92

4.1能控性和能观性 92

4.2状态反馈控制 93

4.3输出反馈控制 94

4.4小结 96

4.5习题 96

4.6习题解答 107

第5章 线性化控制 132

5.1线性化 132

5.1.1函数的线性化 132

5.1.2动态系统的线性化 133

5.1.3工作点附近的线性化 133

5.2非线性系统的稳定性 134

5.3习题 136

5.4习题解答 147

术语表 168

参考文献 169