机器人学导论PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:尚博库
- 出 版 社:哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社
- 出版年份:2017
- ISBN:9787560363950
- 页数:240 页
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 机器人的概念 3
1.3 机器人的用途 6
本章小结 9
课后习题 9
基于网络的习题 9
第2章 串联机器人 10
2.1 机器人子系统 11
2.2 按应用场合划分机器人 17
2.3 按坐标划分机器人 17
2.4 按驱动系统划分机器人 21
2.5 按控制方法划分机器人 21
2.6 按编程方法划分机器人 22
本章小结 22
课后习题 22
基于网络的习题 22
第3章 驱动器 23
3.1 气动驱动器 24
3.2 液压驱动器 26
3.3 电动驱动器 28
3.4 发电机的选型 36
本章小结 37
课后习题 37
基于网络的习题 38
第4章 传感器 39
4.1 传感器的分类 39
4.2 内置传感器 39
4.3 外置传感器 46
4.4 视觉系统 49
4.5 传感器的选型 53
本章小结 55
课后习题 55
基于网络的习题 56
第5章 空间变换 57
5.1 机器人体系结构 57
5.2 刚体的姿态 62
5.3 坐标变换 70
5.4 DH参数 75
本章小结 82
课后习题 82
基于网络的习题 84
第6章 运动学 85
6.1 位置正解分析 85
6.2 位置反解分析 92
6.3 速度分析:雅可比矩阵 98
6.4 连杆速度 100
6.5 雅可比矩阵的计算 101
6.6 利用解耦的自然正交补(DeNOC)的雅可比矩阵 105
6.7 奇异性 107
6.8 加速度分析 108
本章小结 109
课后习题 109
基于网络的习题 109
第7章 静力学 110
7.1 力和力矩平衡 110
7.2 递归计算 112
7.3 等价关节扭矩 114
7.4 静力学中的雅可比矩阵 118
7.5 力椭圆 121
本章小结 121
课后习题 122
基于网络的习题 122
第8章 动力学 123
8.1 惯性特性 123
8.2 欧拉-拉格朗日运动方程 129
8.3 牛顿-欧拉方程 136
8.4 递归式牛顿-欧拉算法 139
8.5 动力学算法 147
本章小结 153
课后习题 153
基于网络的习题 154
基于MATLAB的习题 154
第9章 控制 155
9.1 控制技术 156
9.2 二阶线性系统 156
9.3 反馈控制 160
9.4 反馈控制系统的性能 164
9.5 机器人关节 166
9.6 关节控制器 170
9.7 非线性轨迹控制 174
9.8 状态空间及控制 177
9.9 稳定性 181
9.10 笛卡尔和力控制 183
本章小结 185
课后习题 185
基于MATLAB的习题 186
第10章 运动规划 187
10.1 关节空间轨迹规划 187
10.2 笛卡尔空间轨迹规划 192
10.3 位置和方向轨迹 195
10.4 点到点的轨迹规划 199
10.5 连续路径生成 203
本章小结 209
课后习题 209
基于MATLAB的习题 209
第11章 机器人用计算机 211
11.1 运算速度 211
11.2 硬件要求 213
11.3 控制要求 215
11.4 机器人编程 217
11.5 硬件体系结构 224
本章小结 226
课后习题 226
基于网络的习题 226
附录A 数学基础 227
附录B MATLAB的使用 233
参考文献 237
- 《物联网导论》张翼英主编 2020
- 《材料导论》张会主编 2019
- 《化工传递过程导论 第2版》阎建民,刘辉 2020
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《大数据导论》林子雨编著 2020
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《跨文化交际学基础导论》林大津,尤泽顺导读 2007
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《现代环境主义导论》(英)戴维·佩珀(David Pepper)著 2020
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《本草古籍辑注丛书 第1辑 《吴氏本草经》》(魏)吴普著;尚志钧辑校;尚志钧辑注;尚元胜,尚云飞,尚元藕整理 2019
- 《本草古籍辑注丛书 第1辑 《新修本草》辑复 下》(唐)苏敬撰;尚志钧辑复;尚志钧辑注;尚元胜,尚云飞,尚元藕整理 2019
- 《清酒之魂》(日本)农口尚彦,盐野米松 2019
- 《本草古籍辑注丛书 第1辑 补辑《肘后方》》(晋)葛洪撰;(梁)陶弘景增补;(金)杨用道再补;尚志钧辑校;尚志钧辑注;尚元胜,尚云飞,尚元藕整理 2019
- 《本草古籍辑注丛书 第1辑 《神农本草经》校注》尚志钧校注;尚志钧辑注;尚元胜,尚云飞,尚元藕整理 2019
- 《本草古籍辑注丛书 第1辑 《新修本草》辑复 上》(唐)苏敬撰;尚志钧辑复;尚志钧辑注;尚元胜,尚云飞,尚元藕整理 2019
- 《佳翼圆角少儿美术技法教程·水彩笔·初级篇绘画水彩笔入门必备》尚天翼主编 2014
- 《走进人工智能》尚俊杰主编 2019
- 《林泉高致》(宋)郭思编;刘维尚编著 2018