工业机器人技术PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:杨晓钧,李兵编著
- 出 版 社:哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社
- 出版年份:2015
- ISBN:9787560352473
- 页数:179 页
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 工业机器人概述 2
1.2.1 机器人系统的基本组成 2
1.2.2 工业机器人常见的结构 3
1.3 基本概念及其定义 6
1.3.1 机器人的自由度与活动度 6
1.3.2 运动副或关节 6
1.3.3 运动链 7
1.3.4 机构 7
1.3.5 笛卡儿坐标系和广义坐标 8
1.3.6 位形空间 8
1.3.7 工作空间 11
1.3.8 额定速度与额定负载 11
1.3.9 精度 11
本章小结 13
第2章 空间描述与变换 14
2.1 机器人坐标系统 14
2.2 位置和姿态的表示 17
2.2.1 位置的描述 18
2.2.2 姿态的描述 19
2.3 点在不同坐标系下的映射 21
2.3.1 平移映射 21
2.3.2 旋转映射 21
2.3.3 复合映射 22
2.3.4 齐次矩阵的逆 23
2.4 齐次坐标变换 24
2.4.1 平移变换 24
2.4.2 旋转变换 25
2.5 刚体的旋转 29
2.5.1 欧拉角表示法 29
2.5.2 一般的旋转变换 32
2.5.3 Euler-Rodrigues参数 34
本章小结 36
第3章 机器人正逆运动学 37
3.1 机器人运动链描述 37
3.2 机器人运动D-H表示法 38
3.2.1 D-H参数的几何意义 38
3.2.2 D-H坐标系的建立 39
3.2.3 D-H参数表的建立 40
3.2.4 D-H坐标系之间的齐次变换 42
3.3 机器人正运动学 44
3.4 机器人逆运动学 48
3.4.1 平面3R机械臂逆解 49
3.4.2 空间6R机械臂逆解 51
本章小结 57
第4章 速度与雅可比矩阵 58
4.1 刚体的运动速度与加速度 58
4.1.1 刚体上点的速度和加速度分析 58
4.1.2 点相对于刚体移动速度与加速度分析 61
4.2 串联工业机械臂速度分析 62
4.2.1 微分方法 62
4.2.2 几何方法 64
4.2.3 雅可比矩阵的变换 71
4.2.4 关节速率的求解 72
4.2.5 奇异位形分析 73
4.2.6 机器人性能指标 75
本章小结 78
第5章 刚体一般运动及螺旋 79
5.1 空间直线的Plücker坐标 79
5.2 刚体的一般运动 80
5.3 刚体的一般瞬时运动 82
5.4 刚体的运动螺旋 83
5.5 机构中连杆基本的瞬时运动 84
5.5.1 连杆的瞬时转动 84
5.5.2 连杆的瞬时移动 85
5.5.3 连杆的瞬时螺旋运动 85
5.5.4 机械臂的运动螺旋 86
5.6 螺旋代数运算 87
5.7 刚体上作用的力螺旋 88
5.7.1 空间任意力系的平衡方程 88
5.7.2 刚体上作用力的螺旋表示 90
5.7.3 反螺旋的物理意义 91
本章小结 93
第6章 关节轨迹规划 94
6.1 三次多项式规划 95
6.2 直线与抛物线混合规划 96
6.3 多点的三次多项式规划 98
6.4 多点直线与抛物线混合规划 99
本章小结 100
第7章 机器人动力学 101
7.1 静力学 101
7.1.1 单个杆件静力学 101
7.1.2 递归法计算关节力 103
7.1.3 能量方法 106
7.2 牛顿-欧拉方程 107
7.2.1 单杆牛顿-欧拉方程 107
7.2.2 动力学方程的物理意义 112
7.2.3 机器人动力学方程的结构 113
7.2.4 机器人系统计算仿真 114
7.2.5 递归牛顿-欧拉算法 116
7.3 拉格朗日方程 120
7.3.1 第一类拉格朗日方程 120
7.3.2 第二类拉格朗日方程 122
7.3.3 欧拉-拉格朗日方程 126
7.3.4 n自由度机械臂动力学方程 127
本章小结 131
第8章 机器人控制 132
8.1 二阶线性系统 132
8.2 二阶线性系统的控制 133
8.3 机器人独立关节控制 136
8.3.1 永磁直流电机模型 136
8.3.2 含轮系的直流电机控制模型 138
8.3.3 单关节独立控制模型 140
8.3.4 PD控制器 140
8.3.5 PID控制器 141
8.3.6 PID控制器增益的选择 142
8.3.7 前馈控制 143
8.4 动态控制 145
8.4.1 控制分解法 145
8.4.2 机器人计算力矩控制法 147
本章小结 151
附录 152
附录A 数学基础 152
附录B 旋转矩阵与四元数参数转换算法 160
附录C 动力学基础知识 162
附录D 单杆PD控制仿真 166
附录E 独立关节控制仿真 168
附录F PD计算力矩控制仿真 171
参考文献 175
名词索引 177
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《Prometheus技术秘笈》百里燊 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《药剂学实验操作技术》刘芳,高森主编 2019
- 《林下养蜂技术》罗文华,黄勇,刘佳霖主编 2017
- 《脱硝运行技术1000问》朱国宇编 2019
- 《催化剂制备过程技术》韩勇责任编辑;(中国)张继光 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019