可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究PDF电子书下载
- 电子书积分:8 积分如何计算积分?
- 作 者:杜艳丽著
- 出 版 社:武汉:武汉大学出版社
- 出版年份:2015
- ISBN:9787307162860
- 页数:111 页
1 绪论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 5
1.3 可重构机械臂研究的关键问题 6
1.3.1 运动学建模 7
1.3.2 动力学建模 8
1.3.3 轨迹跟踪控制 8
1.3.4 力控制 9
1.3.5 主动容错控制 10
1.3.6 构形优化 11
1.4 本书的主要内容 11
2 可重构机械臂运动学与动力学建模 13
2.1 引言 13
2.2 基于旋量理论的可重构机械臂正运动学的指数积公式 13
2.3 可重构机械臂的逆运动学 15
2.3.1 目标函数 15
2.3.2 基于改进粒子群优化算法的逆运动学求解 16
2.3.3 仿真研究 17
2.4 基于运动旋量的可重构机械臂动力学分析 19
2.5 本章小结 25
3 可重构机械臂分散轨迹跟踪控制 26
3.1 引言 26
3.2 基于ESO的分散自适应模糊控制 27
3.2.1 问题描述 27
3.2.2 基于ESO的分散自适应模糊控制器设计及稳定性分析 27
3.2.3 仿真研究 30
3.3 基于ESO和DSC的反演分散控制 31
3.3.1 控制器设计及稳定性分析 31
3.3.2 ESO参数βi1,βi2,βi3的粒子群算法训练流程 34
3.3.3 仿真研究 35
3.4 基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制 37
3.4.1 生物启发模型简介 37
3.4.2 自适应反演快速终端模糊滑模控制器设计 38
3.4.3 仿真研究 41
3.5 本章小结 46
4 可重构机械臂分散主动容错控制 47
4.1 引言 47
4.2 故障描述 48
4.3 基于迭代故障观测器的可重构机械臂执行器故障主动容错控制 49
4.3.1 迭代故障观测器设计及其收敛性分析 49
4.3.2 控制器设计 54
4.3.3 仿真研究 56
4.4 多故障同发的可重构机械臂主动容错控制 61
4.4.1 问题描述 61
4.4.2 基于滑模观测器的故障重构及容错控制律设计 61
4.4.3 仿真研究 68
4.5 本章小结 73
5 可重构机械臂分散力/位置控制 74
5.1 引言 74
5.2 基于非线性关节力矩观测器的可重构机械臂双闭环分散力控制 75
5.2.1 问题描述 75
5.2.2 基于辅助变量的非线性关节力矩观测器设计 76
5.2.3 双闭环分散力控制器设计 78
5.2.4 仿真研究 80
5.3 基于LMI的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制 85
5.3.1 非脆弱鲁棒分散力/位置控制器设计 86
5.3.2 仿真研究 91
5.4 本章小结 96
6 全书总结 97
参考文献 99
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《红色旅游的社会效应研究》吴春焕著 2019
- 《汉语词汇知识与习得研究》邢红兵主编 2019
- 《生物质甘油共气化制氢基础研究》赵丽霞 2019
- 《东北民歌文化研究及艺术探析》(中国)杨清波 2019
- 《联吡啶基钌光敏染料的结构与性能的理论研究》李明霞 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《《国语》和《战国策》词汇比较研究》陈长书著 2017
- 《中国制造业绿色供应链发展研究报告》中国电子信息产业发展研究院 2019
- 《行政保留研究》门中敬著 2019
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《大学化学实验》李爱勤,侯学会主编 2016
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017