测量机器人开发与应用PDF电子书下载

1绪论 1

1.1概述 1

1.2测量机器人的研究现状及趋势 2

1.3本书研究的主要内容 5

2测量机器人基本原理 9

2.1机器人 9

2.2全站仪与测量机器人 10

2.3测量机器人的发展 11

2.4测量机器人基本原理 12

2.4.1测量机器人的坐标系统 12

2.4.2测量机器人的基本概念 12

2.4.3测量机器人传感器集成 15

2.4.4测量机器人的目标搜寻和精确照准 20

2.5典型测量机器人 23

2.5.1 Leica TCA系列测量机器人 24

2.5.2 Trimble S6/S8 测量机器人 34

2.5.3 Sokkia NET05 测量机器人 40

2.6本章小结 42

3测量机器人二次开发 43

3.1 Leica TCA系列二次开发 43

3.1.1“开放测量世界”概念 43

3.1.2内置应用程序开发 44

3.1.3外部控制接口 55

3.2 Sokkia NET系列二次开发 61

3.2.1内置应用程序开发 61

3.2.2外部控制接口 64

3.3外部串行控制软件开发方法 72

3.3.1基于VB/VC的二次开发 72

3.3.2基于.NET的开发技术 74

3.4本章小结 79

4控制网观测自动化 80

4.1网观测内置软件开发 80

4.1.1软件流程 80

4.1.2软件实现 80

4.2基于PDA的网观测软件开发 82

4.2.1开发环境 83

4.2.2软件实现 83

4.3网观测后处理软件开发 84

4.3.1软件流程 85

4.3.2软件实现 85

4.4内置自动化网观测应用 87

4.4.1网的布设及施测方案 87

4.4.2外业观测质量评价 88

4.4.3数据处理及网的精度评价 88

4.5 PDA自动化网观测应用 90

4.5.1网的布设及施测方案 90

4.5.2数据处理及网的精度评价 91

4.6网观测自动化中的关键问题探讨 91

4.6.1水平角测量精度探讨 91

4.6.2水平大气折光影响 96

4.6.3精密三角高程测量 100

4.7本章小结 105

5变形监测自动化 106

5.1极坐标法变形监测系统 106

5.1.1结构与组成 106

5.1.2设计目标 107

5.1.3功能与实现 107

5.1.4基站、参考点和目标点布设 109

5.1.5稳定性分析 111

5.1.6差分技术 113

5.1.7仪器补偿模型 115

5.2多基站测量机器人变形监测系统 118

5.2.1结构与组成 118

5.2.2动态基准问题 119

5.3 GPS+Georobot集成变形监测系统 120

5.4监测系统的远程控制 121

5.4.1动态域名解析服务 122

5.4.2工控机模式 123

5.4.3无线DTU模式 125

5.5桥梁监测应用 126

5.5.1差分处理方法 127

5.5.2顾及大气折光的三维坐标转换模型 130

5.6滑坡监测应用 134

5.6.1滑坡简介 134

5.6.2变形监测网的布设与观测 135

5.6.3区滑坡体的变形监测 137

5.6.4区滑坡体变形统计分析 138

5.7地铁监测应用 142

5.7.1工程概况及其变形监控 143

5.7.2自动监测系统及其布设 144

5.7.3监测精度及成果分析 147

5.7.4结论 150

5.8本章小结 151

6储罐容量测量自动化 153

6.1储罐自动化测量及其系统构成 153

6.2卧式罐自动化测量 154

6.2.1罐体引导模型求解 154

6.2.2罐体自动测量 158

6.2.3卧式罐自动测量软件 159

6.2.4卧式罐自动测量试验 161

6.3立式罐自动化测量 162

6.3.1立式罐引导模型求解 163

6.3.2圈板半径及圆心拟合 163

6.3.3立式罐自动测量软件 163

6.4球罐自动化测量 169

6.4.1球罐引导模型求解 169

6.4.2球罐自动测量软件 169

6.5罐体容积计算 171

6.5.1 NURBS曲面建模 171

6.5.2 NURBS三角网格生成 174

6.5.3容积计算 175

6.5.4卧式罐计算实例 175

6.6本章小结 177

7测量机器人舱室测量自动化 178

7.1问题的提出 178

7.1.1技术指标 179

7.1.2技术难点 179

7.2总体设计 180

7.2.1设计原则 180

7.2.2测量自动化系统组成 181

7.3测量机械平台 182

7.3.1平台总体方案 182

7.3.2平台技术指标 183

7.4自动控制系统 183

7.4.1控制系统的要求 183

7.4.2控制系统的结构 184

7.4.3舱内局域网络 184

7.4.4平台驱动 186

7.4.5 CCD监控 186

7.4.6无线网络 187

7.5系统软件设计 188

7.5.1软件组成 188

7.5.2功能及实现 189

7.6测量自动化的若干关键技术 190

7.6.1断面自动扫描技术 190

7.6.2多站观测时的舱室三维坐标转换 194

7.7系统试验与精度分析 197

7.7.1试验设计 197

7.7.2试验分析 198

7.7.3实测验证 202

7.8本章小结 203

参考文献 205