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目录 1

第一章　逻辑控制概述 1

1.1　水位控制 1

1.1.1　人工控制过程 1

1.1.2　控制过程的因果性语言陈述 2

1.2　基本概念与术语 4

1.3　逻辑控制系统的特点和要求 7

1.4　非工程领域的逻辑控制问题 10

1.5　本书概貌 12

第二章　逻辑基础——泛布尔代数 13

2.1　逻辑运算的实际来源 13

2.1.1　形式逻辑问题 13

2.1.2　一类复杂开关电路问题 16

2.2　泛布尔代数公理体系 19

2.2.1　数学模型 19

2.2.2　泛布尔代数公理体系 21

2.3.1　泛布尔函数的表示 28

2.3　泛布尔函数的标准形式 28

2.3.2　泛布尔函数式的标准形式 33

2.3.3　泛小项 35

2.3.4　“与或”式标准形式和范式定理 39

2.4　公式化简方法 40

2.4.1　化简的一般原则 40

2.4.2　利用状态律（A9）的合并项法 41

2.4.3　利用状态变量本身性质的合并项法 42

2.4.4　消除法 43

2.4.5　吸收项法 44

2.5　图域化简方法 44

2.5.1　逻辑图的构造方法 44

2.5.2　在逻辑图上表示泛布尔函数 49

2.5.3　泛布尔函数的图域化简方法 50

2.6　文献及历史回顾 58

参考文献 59

3.1.2　PID控制 60

3.1.1　控制决策的中心问题 60

第三章　基本控制作用 60

3.1　逻辑控制产生背景 60

3.1.3　模糊控制的启示 62

3.2　逻辑控制的基本形式 62

3.2.1　基本型逻辑控制器产生前的思考 62

3.2.2 系统控制策略的语言陈述 63

3.2.3　控制作用的工程化表示 66

3.2.4　控制作用的相平面表示 67

3.2.5　逻辑控制器两种结构 67

3.3　基本控制作用（1）：稳态控制作用 69

3.3.1　预备性叙述 69

3.3.2 系统工况与性能指标 74

3.3.3　控制作用与系统运动的一般性叙述 76

3.3.4　稳态控制作用分析 77

3.3.5　K0控制作用小结 80

3.4.1 引言 81

3.4.2　动态控制作用详述 81

3.4　基本控制作用（2）：动态控制作用 81

3.5　零带对性能指标的影响 96

3.5.1　误差零带的平移 96

3.5.2　误差零带的宽窄 97

3.6　文献及历史回顾 98

参考文献 99

4.1.1　引言 100

4.1.2　理想五态控制器 100

4.1　理想五态控制器 100

第四章　参数计算及稳定性分析 100

4.1.3　分析工具 101

4.1.4　五个控制作用 102

4.1.5　计算原理简述 104

4.1.6　控制过程简述 105

4.1.7　不同对象仿真举例 107

4.2　控制过程计算说明 111

4.2.1　二阶欠阻尼对象控制过程说明 111

4.2.2　二阶临界阻尼对象控制过程说明 118

4.2.3　二阶过阻尼对象控制过程说明 119

4.3　五态控制器参数分析 121

4.3.1　二阶欠阻尼系统 122

4.3.2　二阶临界阻尼系统 125

4.3.3　二阶过阻尼系统 127

4.4　稳定性分析 129

4.4.1 阻尼系数ε＝0，ω2n＞0，系统处于无阻尼状态 131

4.4.2 阻尼系数ε＞1，ωn＞0，系统处于过阻尼状态 134

4.4.3 阻尼系数1＞ε＞0，ωn＞0，系统处于欠阻尼状态 136

4.4.4 阻尼系数0＞ε＞-1，ωn＞0 137

4.4.5　阻尼系数ε＜-1，ωn＞0 139

4.4.6　具有正、负实根的对象 140

4.4.7　稳定性与控制作用关系小结 142

4.5　文献及历史回顾 142

参考文献 143

第五章　柔性控制及控制器工程设计 144

5.1　斜坡输入下的跟踪 144

5.1.1　斜坡输入下的跟踪过程总说明 144

5.1.2　基本控制作用 146

5.2.1　柔性控制器结构 152

5.2　柔性控制系统 152

5.2.2　柔性控制与刚性控制异同 153

5.2.3　仿真举例 156

5.3　控制器工程设计初步 157

5.3.1　控制器工程设计思路 158

5.3.2　受控相平面图 158

5.3.3　控制标志线 160

5.3.4　各作用力大小的实际确定 161

5.3.5　规则表 165

5.3.6　控制规则的实施 165

5.4　文献及历史回顾 166

参考文献 167

第六章　因果联系及寻求方法 168

6.1　现象的因果联系 168

6.1.1　必要且充分条件意义下的征兆 169

6.1.2　必要条件意义下的征兆及充分条件意义下的征兆 171

6.1.3　必要条件意义下的原因及结果 173

6.1.4　必要且充分条件意义下的原因及结果 174

6.1.5 因果关系讨论小结 176

6.2　因果联系的寻求方法 177

6.2.1　寻求必要条件意义下的征兆 177

6.2.2　寻求充分条件意义下的征兆 181

6.2.3　寻求必要且充分条件意义下的征兆 182

6.2.4　寻求必要条件意义下的原因及结果 184

6.2.5　寻求必要且充分条件意义下的原因及结果 185

6.2.6　归纳推理产生的原因 187

6.3　建立在逻辑思维上的控制 189

6.3.1　传统逻辑的思维规律 189

6.3.2　状态变量性质及状态律提示的思维规律 190

6.3.3　控制基础是逻辑的 191

6.4　因果分析应用举例 195

6.4.1　帕金森氏病诊断数据分析 195

6.4.2　因果关系的反演规律的提示 197

6.4.3　病例中所蕴含的全部逻辑规则 198

参考文献 201

6.5　文献及历史回顾 201

第七章　复杂系统控制 202

7.1　迟延系统的控制 202

7.1.1　利用控制作用K0的迟延系统控制方法 202

7.1.2　将迟延环节变换成系统内部工况的控制方法 208

7.2　非线性系统的相平面分析 209

7.2.1　研究非线性控制系统的意义 209

7.2.2　处理非线性控制系统的思路 209

7.2.3　常见的非线性特性 210

7.2.4　各种非线性环节的处理方法 212

7.3　系统运动逻辑控制的一般性概念 216

7.3.1　引言 216

7.3.2　系统运动逻辑控制的一般性概念 216

7.3.3　工况 218

7.3.4　规则 222

7.3.5　三维逻辑控制器 223

7.3.6　基于逻辑控制模型的控制实践 228

7.4　文献及历史回顾 229

参考文献 229