多机器鱼协作仿真系统PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1引言 1

1.2多机器人协作仿真系统 5

1.3水中仿生机器人协作仿真系统 10

思考与练习题 11

第2章 仿真系统设计 12

2.1引言 12

2.2系统开发选型 13

2.3功能规划 17

2.4架构设计 19

2.5系统比赛控制模块设计 26

思考与练习题 27

第3章 仿真系统实现 28

3.1引言 28

3.2以仿真任务为中心的对象模型 29

3.3以仿真循环为主线的运行流程 32

3.4基于实验数据的简化动力学和运动学模型 32

思考与练习题 37

第4章 碰撞检测和响应 38

4.1引言 38

4.2碰撞建模 38

4.3碰撞检测 45

4.4碰撞响应 55

4.5碰撞模拟的实现与结果 62

思考与练习题 68

第5章 仿真机器鱼的伪3D绘制 69

5.1问题描述 69

5.2伪3D鱼体绘制方案 71

5.3鱼体建模 78

5.4动态坐标点计算 81

5.5 CPG运动学模型 83

5.6绘制技术解析 85

5.7绘制结果对比 90

思考与练习题 91

第6章 仿真障碍物的设计与实现 92

6.1仿真障碍物分类 92

6.2静态障碍物 92

6.3动态障碍物 93

思考与练习题 102

第7章 仿真系统应用 103

7.1仿真任务开发 103

7.2仿真策略开发 108

思考与练习题 118

第8章 总结与展望 119

附录 名词解释 121

参考文献 123

后记 127