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第一章 海洋的水下考察及其任务和方法 1

1.对采用潜水器考察海洋的分析 1

作者的话 5

序言 6

2.水下机器人的分类 14

3.水下机器人在海洋考察和水下工程中的应用前景 21

4.水下机器人的保障手段 30

第二章 水下机器人的结构 35

5.水下机器人的总体布置 35

6.水下机器人的移动装置 41

7.水下机器人的机械手 53

8.水下机器人的传感系统和外界信息的处理 68

9.操作者与水下机器人之间的通信系统 91

10.水下机器人的动力系统 105

第三章 水下机器人主要系统的数学模型 108

11.浮游机器人的动力学模型 109

12.水下机械手的动力学模型 120

13.水下步行机器人的数学模型 134

14.拖缆的空间动力学模型 142

15.解决水下机器人动态控制问题的方法 160

第四章 水下机器人的控制系统 174

16.生物体运动的构成原理 174

17.水下机器人控制系统分级结构的分析 178

18.水下机器人是带冗余度的多目标系统 182

19.水下机器人一机械手的控制级 186

20.最低级操作空间的结构 191

21.水下机器人移动控制系统的结构 207

22.对水下机器人给定运动 212

23.利用冗余变量法建立步行水下机器人的控制算法 224

24.预先测算机器人航线的算法 229

第五章 水下机器人的监视控制 240

25.形成运动的标准指令及其形式化 242

26.水下机器人的外界模型 259

27.水下机器人机械手执行标准指令时控制任务的提出 265

28.多级控制模型 271

第六章 水下机器人机械手基于极值离散算法的控制方法 282

29.失调泛函的性质 282

30.泛函的极值算法 300

31.指令信息和外界信息的处理算法 320

32.外界指令信息的输入算法 330

33.战术控制级的程序 335

34.最低控制级控制指令的直接构成法 347

35.抓取空间任意定向物体的准备操作 358

第七章 水下机器人机械手基于极值连续算法的控制方法 367

36.平稳控制问题的等价微分方程的综合 368

37.具有机械连接的对象的移动操作 382

38.非平稳控制问题的有效微分方程的综合 385

39.使用求极值连续算法时战术控制级的结构特点 389

结束语 397

参考文献 398