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第一章 计算机控制系统概述 1

1.1 计算机和自动化 1

1.2 计算机控制系统 3

1.3 计算机控制系统的分析与综合 5

第二章 离散系统及其数学模型 6

2.1 概述 6

2.2 采样与保持 8

2.3 Z变换 13

2.4 Z反变换 21

2.5 用Z变换解差分方程 27

2.6 脉冲传递函数 31

2.7 采样系统的离散输出у（t）与连续输出y（t）的关系 47

2.8 采样系统的稳定性 51

2.9 采样系统的闭环输出特性 57

2.10 用根轨迹法分析采样系统 61

第三章 线性系统状态变量分析 70

3.1 基本概念 70

3.2 线性定常连续系统的状态变量法 73

3.3 线性离散系统 96

3.4 线性数字控制系统的状态空间分析 106

3.5 线性离散系统的可控性和可观测性 113

3.6 李亚普诺夫稳定性分析 141

第四章 数字控制系统的设计 155

4.1 PID数字控制器 155

4.2 最快速响应数字控制系统的设计 165

4.3 快速无波纹控制系统的设计 175

4.4 非最小拍数字控制器的设计法 185

第五章 最优控制 193

5.1 最优控制的一般提法 193

5.2 线性二次型最优控制——具有状态反馈的线性最优控制系统 197

5.3 离散系统线性二次型最优控制 201

5.4 极点配置问题 213

5.5 状态观测器的设计 222

第六章 控制器的计算机实现问题 234

6.1 控制算法实现的结构形式 234

6.2 量化误差的生成与传递 239

6.3 控制器系数的量化误差的影响 246

6.4 由于量化误差引起控制器的非线性——死区和极限环 248

6.5 A/D、D/A变换器，计算机运算单元，存储器的字长选择 251

6.6 采样周期的选择 253

习题 254

主要参考书及文献 256