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目录 1

译者前言 1

第一章　机械人 1

小引 1

机械人的形状 1

人对机械人的恐惧 2

机械人的三戒律 3

斯灵关于机械人的观点 4

家用机械人 5

日常生活中的机械人 6

机械人驾驶的客车 8

善于模仿的机械人 9

试验和检查用的机械人 10

恶劣工作条件下的机械人 12

机械人的感觉 13

参考文献 15

第二章　机械人的感觉 20

人的感觉器官 20

神经细胞接收器的反应 20

人的神经细胞数 22

机械人的反射作用 23

增强对比 24

气体和湿气的检测 25

温度调节 26

用热敏电阻控制温度 28

力的反馈传感器 30

位置反馈 32

磁脉冲的产生 33

电阻应变仪 34

速度和加速度反馈 37

参考文献 38

第三章　机械人的肌肉 42

肌肉的动态特性 42

人的传递函数 43

对手和臂的性能要求 45

机械人的举升作用 50

间隙（无效行程）的引入 52

参考文献 54

第四章　电气传动 58

对传动装置的实际要求 58

各种蓄能方法的一般比较 59

电气传动 60

电气驱动的噪音 63

用电磁铁作传动装置 65

力矩电动机和旋转式电磁铁 66

步进伺服电动机 69

冷却 70

参考文献 71

第五章　传动用动力 75

节约蓄电池 75

离合器和制动器 76

气压传动 78

液压传动 84

供电用的电池组 87

最近的发展 88

蓄电池的维护 90

参考文献 92

蓄电池的快速充电 92

第六章　机械人的稳定性 96

小引 96

简化了的反馈稳定 96

简化了的稳定的扩展 101

串激电动机的电子控制 103

利用磁场控制电动机 104

简单的移动机器 106

参考文献 110

第七章　机械人的移动性 112

小引 112

机械人牵引车（Robotug） 114

开车用的机械人 114

机械人式的城市交通车 117

机械人牵引车的安全性 119

自动农用拖拉机 121

飞行机械人 122

空间机械人 124

移动式操作机 126

“马斯科特”（Mascot）移动式操作机 129

近磁场控制 133

“里维特”（Rivet）匍匐式机器 135

大型计算机控制的移动机 135

腿、轮或轨道 140

“登月者” 142

参考文献 143

第八章　机械人的肢体 152

实用机械人的臂和手 152

遥控操作机 152

动力操作机 155

义臂和义手 159

体外骨骼 160

平衡传感器 161

其他方法 162

仓库管理机械人 164

人的行走 165

灵活的膝关节 168

踝关节 169

大型四脚步行机器 169

其他的拟人机 171

参考文献 174

第九章　实用的机械人 180

工业用的模仿机械人 180

机床上的机械手 182

“普兰诺博特”（P？nobot） 184

“尤尼梅特”（Unimate） 185

“沃莎特兰”（Versntran） 188

其他机械人 193

特殊环境中的问题 196

水下操作机 197

参考文献 200

第十章 人的视觉 205

人类视觉的发展 205

人眼的信息容量 206

眼睛的其他特点 208

双眼视觉 211

对颜色的敏感性 212

幻视 214

机械人眼睛的清洗问题 215

参考文献 217

第十一章　字符识别 219

视觉字符识别 219

视感控器 220

掩蔽技术 221

其他禁止方法 223

Mk17程序的试验结果 224

不相参的傅利叶变换 225

一种扫描人工网膜 226

简单的模式匹配门 229

参考文献 230

第十二章　机械人视觉 232

最小限度的字符识别 232

最小限度方法的扩展 234

网膜的边缘检测 235

扫描系统的对比增强 236

利用重叠的轮廓增强 237

计数网膜 239

一种边缘检测网膜 241

网膜的前景 243

一个计算机扫描系统中的边缘检测 244

参考文献 246

眼睛的运动 249

第十三章　运动知觉 249

眼睛颤抖 250

纤维光学 252

纤维光学眼睛 254

追随运动物体的眼睛 254

机械人眼睛的自动聚焦 257

视觉暂留 260

微型雷达和多普勒效应 261

参考文献 262

机械人的耳朵 265

第十四章　人的听觉 265

关于语言识别的研究工作 267

语言的性质 269

人类语言的信息内容 270

频带宽度的限制 271

单等效共振峰 271

口语单词的结构 272

几点杂记 273

错听 275

两耳听觉 275

送话器 277

参考文献 278

识别人类语言的机器 282

第十五章　机械人的听觉和语言 282

采用无源滤波器的音码器 283

音码器用的有源滤波器 284

用有源滤波器的实际机械人音码器 286

音码器中的机械滤波器 288

一种识别数目字的办法 288

机械人语言 290

对自生信号的检测 292

电感和电容式近发检测器 294

参考文献 296

机械人的有限寿命 300

第十六章　机械人的可靠性 300

合理的选择 301

机械人的有效性 303

故障之间的平均时间 305

故障率曲线 306

总的故障模式 311

后备部件 313

修理时间 315

参考文献 315

第十七章　机械人的未来 318

参考文献 319