工业机器人及零部件结构设计PDF电子书下载

第1章 导论 1

1.1 工业机器人分类 1

1.2 工业机器人基本特性 1

1.3 工业机器人应用及前景 2

1.4 本书的主要内容与特点 4

1.4.1 主要内容 4

1.4.2 主要特点 6

第2章 工业机器人整体设计 7

2.1 机器人总体设计方案制定与设计流程 7

2.1.1 总体设计方案制定 7

2.1.2 机器人设计流程 11

2.2 工业机器人的基本参数 12

2.2.1 工业机器人的基本技术参数 12

2.2.2 工业机器人的基本特征参数 13

2.3 工业机器人的配置 16

2.3.1 机械结构 16

2.3.2 运动性能／运动协同／运动功能／运动监控 16

2.3.3 通信工具／工程工具／应用工具 17

2.4 机器人操作机结构与设计 18

第3章 工业机器人的结构与驱动 20

3.1 工业机器人的通用部件 20

3.1.1 滚珠导轨及滚柱导轨 20

3.1.2 滚珠丝杠－螺母传动及导轨 21

3.2 工业机器人的典型部件 21

3.2.1 操作机杆件回转用电驱动装置 22

3.2.2 带差动齿轮减速器的手腕传动机构 23

3.2.3 手臂用齿轮减速器机构 24

3.2.4 带机电驱动装置的回转机构 26

3.2.5 带蜗杆蜗轮减速器的手臂回转机构 26

3.2.6 带谐波齿轮减速器的手臂回转机构 29

3.2.7 电驱动的提升机构 30

3.3 工业机器人的装置与驱动 32

3.3.1 工业机器人的电驱动装置 32

3.3.2 工业机器人的液压与气动装置 35

第4章 工业机器人控制装置 40

4.1 工业机器人控制系统简介 40

4.1.1 典型工业机器人控制系统硬件结构 40

4.1.2 工业机器人伺服控制系统 43

4.1.3 机器人控制系统的功能及实现过程 44

4.1.4 机器人控制系统控制方式 47

4.1.5 工业机器人控制系统的基本要求 50

4.2 工业机器人程序控制装置 52

4.2.1 单片机系统 53

4.2.2 可编程控制器 59

4.2.3 IPC系统 63

4.3 机器人位置与位移传感器 68

4.3.1 内传感器 69

4.3.2 外传感器 75

第5章 典型工业机器人结构设计 79

5.1 工业机器人方案制定的基本原则和设计流程 79

5.1.1 工业机器人方案制定的基本原则 79

5.1.2 工业机器人设计流程的必要内容 80

5.2 冷冲压用机器人结构设计 81

5.2.1 GY型冷冲压用机器人特征要求 81

5.2.2 GY型冷冲压用机器人方案制定与设计流程 82

5.2.3 GY型冷冲压用机器人运动原理 83

5.2.4 GY型冷冲压用机器人结构设计 85

5.3 热冲压用机器人结构设计 87

5.3.1 GR型热冲压用机器人特征要求 87

5.3.2 GR型热冲压用机器人方案制定与设计流程 87

5.3.3 GR型热冲压用机器人运动原理 89

5.3.4 GR型热冲压用机器人结构设计 90

5.4 数控机床用机器人结构设计 92

5.4.1 GJ型数控机床用机器人特征要求 92

5.4.2 GJ型数控机床用机器人方案制定与设计流程 93

5.4.3 GJ型数控机床用机器人运动原理 95

5.4.4 GJ型数控机床用机器人结构设计 97

5.5 装配用机器人结构设计 97

5.5.1 GZ-Ⅱ型装配用机器人特征要求 98

5.5.2 GZ-Ⅱ型装配用机器人方案制定与设计流程 98

5.5.3 GZ-Ⅱ型装配用机器人运动原理 100

5.5.4 GZ-Ⅱ型装配用机器人结构设计 101

5.6 模块化工业机器人结构设计 103

5.6.1 GS型模块化工业机器人特征要求 104

5.6.2 GS型模块化工业机器人方案制定与设计流程 104

5.6.3 GS型模块化工业机器人运动原理 106

5.6.4 GS型模块化工业机器人结构设计 109

第6章 工业机器人零部件结构设计 111

6.1 转动机构 111

6.1.1 转动机构设计流程 111

6.1.2 转动机构原理 112

6.1.3 转动机构结构与分析 113

6.2 升降机构 115

6.2.1 升降机构设计流程 115

6.2.2 升降机构原理 116

6.2.3 升降机构结构与分析 117

6.3 手臂机构 120

6.3.1 手臂机构设计流程 120

6.3.2 手臂机构原理 122

6.3.3 手臂机构结构与分析 125

6.4 手腕机构 126

6.4.1 手腕机构设计流程 126

6.4.2 手腕机构原理 128

6.4.3 手腕机构结构与分析 129

6.5 夹持机构 132

6.5.1 夹持机构设计流程 132

6.5.2 夹持机构原理 134

6.5.3 夹持机构结构与分析 135

6.6 其他机构 137

6.6.1 操作机水平移动机构 137

6.6.2 滑板机构 141