服务机器人系统设计PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:(中国)陈万米
- 出 版 社:北京:化学工业出版社
- 出版年份:2019
- ISBN:9787122329950
- 页数:211 页
第1章 绪论 1
1.1 机器人的定义、应用与发展 2
1.1.1 机器人的应用 2
1.1.2 机器人的发展 4
1.2 服务机器人 8
1.3 服务机器人的结构与分类 10
1.3.1 服务机器人的结构 10
1.3.2 服务机器人的分类 12
1.4 服务机器人控制的主要内容 18
参考文献 19
第2章 服务机器人的移动机构 20
2.1 移动机构 21
2.1.1 单轮移动机构 21
2.1.2 两轮差动配合小万向轮机构 22
2.1.3 全向轮式移动机构 23
2.1.4 履带式移动机构 23
2.1.5 足式机构 24
2.2 设计举例 26
2.2.1 轮式移动服务机器人底盘 26
2.2.2 双足步行机器人 29
2.2.3 履带式机器人底盘 31
参考文献 35
第3章 服务机器人的执行单元 36
3.1 服务机器人的机械臂 37
3.1.1 四自由度机械臂 39
3.1.2 六自由度机械臂 42
3.2 机械手 46
3.2.1 二指机械手 46
3.2.2 三指机械手 49
3.2.3 五指机械手 52
3.3 其他执行单元 53
3.3.1 腕部 53
3.3.2 其他机械手 54
3.3.3 其他机械臂 55
参考文献 55
第4章 服务机器人的驱动与控制 56
4.1 电机的选择与分类 57
4.2 电机的控制 61
4.2.1 直流电机的基本特性 61
4.2.2 转速控制 61
4.2.3 转向控制 64
4.2.4 电机控制实例 68
4.3 服务机器人的控制 70
4.3.1 经典PID控制 70
4.3.2 智能PID整定概述 74
参考文献 79
第5章 服务机器人的运动分析 80
5.1 服务机器人的位置运动学 81
5.1.1 位置方位描述 81
5.1.2 位置信息与传感器 82
5.1.3 坐标变换 86
5.1.4 齐次变换及运算 92
5.2 服务机器人的微分运动与动力学分析 94
5.2.1 底盘运动学分析——双轮 94
5.2.2 底盘运动学分析——全向轮 96
5.3 服务机器人的正逆运动学问题 104
5.3.1 刚体的描述 105
5.3.2 正逆运动学问题 106
5.3.3 机械臂的正逆运动学 107
参考文献 111
第6章 服务机器人的路径规划 112
6.1 服务机器人的路径规划分类 113
6.1.1 离线路径规划 114
6.1.2 在线路径规划 115
6.1.3 其他路径规划算法 117
6.2 经典路径规划方法 118
6.2.1 人工势场法 118
6.2.2 A*算法 122
6.2.3 遗传算法 128
6.3 服务机器人路径规划优化 135
6.3.1 人工势场法的改进 135
6.3.2 A*算法的改进 137
6.3.3 遗传算法的改进 140
6.3.4 服务机器人路径规划技术发展 142
参考文献 143
第7章 服务机器人的感知 145
7.1 服务机器人的感知 147
7.1.1 内部感知单元 148
7.1.2 外部感知单元 151
7.1.3 特殊感知单元 156
7.2 机器视觉 158
7.2.1 机器视觉的组成 159
7.2.2 机器视觉的工作原理 161
7.2.3 机器视觉在服务机器人上的应用 168
参考文献 172
第8章 服务机器人的操作系统 173
8.1 服务机器人的操作系统概述 174
8.1.1 服务机器人操作系统的概述 174
8.1.2 服务机器人操作系统的关键技术 176
8.2 ROS及其应用 178
8.2.1 ROS的基本概念 179
8.2.2 ROS的应用 188
参考文献 194
第9章 发展与展望 195
9.1 发展 196
9.2 比赛促进技术提升 198
9.3 未来展望 205
参考文献 208
索引 209
- 《管理信息系统习题集》郭晓军 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《设计十六日 国内外美术院校报考攻略》沈海泯著 2018
- 《计算机辅助平面设计》吴轶博主编 2019
- 《高校转型发展系列教材 素描基础与设计》施猛责任编辑;(中国)魏伏一,徐红 2019
- 《景观艺术设计》林春水,马俊 2019
- 《高等教育双机械基础课程系列教材 高等学校教材 机械设计课程设计手册 第5版》吴宗泽,罗圣国,高志,李威 2018
- 《系统解剖学速记》阿虎医考研究组编 2019
- 《慢性呼吸系统疾病物理治疗工作手册》(荷)瑞克·考斯林克(RikGosselink) 2020
- 《国学经典诵读》(中国)严琼燕 2019
- 《思维导图 超好用英语单词书》(中国)王若琳 2019
- 《东北民歌文化研究及艺术探析》(中国)杨清波 2019
- 《中国当代乡土小说文库 本乡本土》(中国)刘玉堂 2019
- 《两京烟云》陈诗泳,赖秀俞责任编辑;(中国)千慧 2019
- 《HTML5从入门到精通 第3版》(中国)明日科技 2019
- 《MBA大师.2020年MBAMPAMPAcc管理类联考专用辅导教材 数学考点精讲》(中国)董璞 2019
- 《莼江曲谱 2 中国昆曲博物馆藏稀见昆剧手抄曲谱汇编之一》郭腊梅主编;孙伊婷副主编;孙文明,孙伊婷编委;中国昆曲博物馆编 2018
- 《中国制造业绿色供应链发展研究报告》中国电子信息产业发展研究院 2019
- 《2013数学奥林匹克试题集锦 走向IMO》2013年IMO中国国家集训队教练组编 2013