惯性技术PDF电子书下载

1.1 惯性导航的概念 1

第一章 惯性导航的基本知识 1

1.2 地球的形状和重力特性 3

1.3 坐标系 6

1.4 用矩阵法推导方向余弦表 8

1.5 用四元数表示坐标变换 14

思考题 22

第二章 惯性导航的基本原理及分类 23

2.1 基本概念的描述 23

2.2 惯性导航系统中加速度计输出信号公式推导 29

2.3 半解析式惯性导航系统 34

2.4 解析式惯性导航系统 39

2.5 捷联式惯性导航系统 42

2.6 各类系统的特点及适用范围 55

思考题 56

3.1 陀螺仪的力学基础 57

第三章 惯性系统的主要敏感元件 57

3.2 单自由度陀螺仪 61

3.3 二自由度陀螺仪 66

3.4 挠性陀螺仪 67

3.5 加速度计 71

思考题 77

第四章 新型角速度敏感器 78

4.1 概述 78

4.2 光学陀螺仪基础 78

4.3 环形激光陀螺仪 81

4.4 光纤陀螺仪 86

4.5 激光陀螺仪漂移误差模型 91

思考题 92

第五章 惯性导航系统平台 93

5.1 惯导平台概述 93

5.2 用单自由度浮子积分陀螺仪组成的单轴稳定器 97

5.3 用二自由度陀螺仪组成的单轴稳定器 104

5.4 半解析式惯性导航系统的修正回路 108

5.5 舒拉调整 113

思考题 117

第六章 惯性导航系统的分析 118

6.1 半解析式惯导系统的基本方程 118

6.2 ψ方程 123

6.3 单通道惯导系统的分析 128

6.4 惯导系统误差方程式的建立 135

6.5 惯导系统误差传播特性 142

思考题 146

第七章 捷联式惯性导航系统基本算法和系统误差传播特性 147

7.1 捷联式惯导算法概述 147

7.2 姿态矩阵的计算 148

7.3 姿态矩阵的实时计算 154

7.4 旋转矢量法 165

7.5 捷联惯导系统误差传播特性 171

思考题 177

第八章 惯性导航系统的初始对准 178

8.1 概述 178

8.2 静基座惯导系统误差方程 179

8.3 单回路的初始对准 180

8.4 陀螺漂移的测定 187

8.5 捷联式惯导系统的初始对准 190

思考题 194

第九章 组合式惯性导航系统 195

9.1 概述 195

9.2 惯导系统的阻尼 196

9.3 阻尼式组合导航系统 198

9.4 最优组合导航系统 208

9.5 惯性导航系统误差的统计分析 219

思考题 222

参考文献 223